[实用新型]五轴机械臂

说明书

技术领域

本申请涉及自动化加工技术领域，尤其涉及一种五轴机械臂。。

背景技术

机械臂适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。机器臂的性能的好坏直接影响生产效率。根据机器臂的功能特点，驱动方式，应用场合和主要结构都需要详细的分类；随着数字伺服技术等电子技术的发展，机器臂也在不断发展。机器臂呈现出大力矩、高精度、反应灵敏、小型化，机电一体化，模块化等趋势，以适应技术发展的需要。

然而，传统的机械臂都无法摆脱大量辅助件来配合实施运动模式，造成机械臂的装配结构非常复杂，尤其是大量零配件的使用，更是造成极大的成本浪费，在运转过程中的精度控制也非常困难，直接影响工作效率，很难在较宽的使用环境中得到推广使用。

实用新型内容

本申请提供一种改进的五轴机械臂。

根据本申请的第一方面，本申请提供一种五轴机械臂，其包括Y轴滑台，所述Y轴滑台沿Y轴方向的行程为1300mm；

所述Y轴滑台的下方传动连接有X1轴滑台，所述X1轴滑台与Y轴滑台向垂直，所述X1轴滑台沿X轴方向的行程为2200mm；

所述X1轴滑台的下方传动连接有X2轴滑台，所述X2轴滑台的延伸方向与所述X1轴滑台的延伸方向保持一致，所述X2轴滑台沿X轴方向的行程为2200mm；

所述X2轴滑台的端部下方传动连接有转接R轴，所述转接R轴可操作性地绕Z轴方向360°旋转；

所述转接R轴的下方还传动连接有X3轴滑台，所述X3轴滑台沿X轴方向的行程为700mm。

本实用新型的五轴机械臂中，所述Y轴滑台包括沿Y轴方向延伸的Y轴本体、滑动设置在所述Y轴本体上的Y轴驱动机构、以及固定在所述Y轴本体一侧的Y轴拖链机构；

所述Y轴拖链机构包括Y轴拖链钣金、安装在所述Y轴拖链钣金上的Y轴拖链，以及Y轴拖链支撑板；

所述Y轴驱动机构包括分别设置在所述Y轴本体上下两侧的两Y轴面板，以及连接所述两Y轴面板的Y轴驱动板，所述Y轴驱动板上还连接有减速机和伺服电机；

所述Y轴拖链支撑板的一端与所述Y轴拖链相连，所述Y轴拖链支撑板的另一端与所述Y轴本体上侧的Y轴面板相连接；

所述Y轴本体的侧面还设置有上下分布的两条供所述Y轴驱动机构滑动的导轨副。

本实用新型的五轴机械臂中，所述X1轴滑台包括沿X轴方向延伸的X1轴本体、滑动设置在所述X1轴本体上的X1轴驱动机构、以及固定在所述X1轴本体一侧的X1轴拖链机构；

所述X1轴拖链机构包括X1轴拖链钣金、安装在所述X1轴拖链钣金上的X1轴拖链，以及X1轴拖链支撑板；

所述X1轴驱动机构包括设置在X1轴本体上侧的X1轴上驱动面板，以及设置在X1轴本体侧面下方的X1轴下驱动面板，所述X1轴上驱动面板上还连接有减速机和伺服电机；

所述X1轴拖链的一端与X1轴上驱动面板相连接，所述X1轴拖链的另一端与X1轴下驱动面板相连接；

所述X1轴本体的侧面上方设置有供所述X1轴上驱动面板滑动的导轨副，所述X1轴本体的侧面下方设置有供所述X1轴下驱动面板滑动的导轨副。

本实用新型的五轴机械臂中，所述X1轴滑台还包括设置在所述X1轴本体内部的X1同步带轮机构，以及张紧在所述X1同步带轮机构上的X1同步带。

本实用新型的五轴机械臂中，所述X2轴滑台包括沿X轴方向延伸的X2轴本体、滑动设置在所述X2轴本体上的X2轴驱动机构、以及固定在所述X2轴本体一侧的X2轴拖链机构；

所述X2轴拖链机构包括X2轴拖链钣金、安装在所述X2轴拖链钣金上的X2轴拖链，以及X2轴拖链支撑板；

所述X2轴驱动机构包括设置在X2轴本体上侧的X2轴上驱动面板，以及设置在X2轴本体侧面下方的X2轴下驱动面板，所述X2轴上驱动面板上还连接有减速机和伺服电机；

所述X2轴拖链的一端与X2轴上驱动面板相连接，所述X2轴拖链的另一端与X2轴下驱动面板相连接；

所述X2轴本体的侧面上方设置有供所述X2轴上驱动面板滑动的导轨副，所述X2轴本体的侧面下方设置有供所述X2轴下驱动面板滑动的导轨副。

本实用新型的五轴机械臂中，所述X2轴滑台还包括设置在所述X2轴本体内部的X2同步带轮机构，以及张紧在所述X2同步带轮机构上的X2同步带。