[实用新型]工业机器人及其机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业制造领域，特别是涉及一种工业机器人的机械臂。此外，本实用新型还涉及一种包括上述机械臂的工业机器人。

背景技术

随着工业自动化程度的不断深入，工业机器人的应用领域也不断扩大，其机械臂的气动抓手在工业品零件的抓放过程中起着非常重要的作用。但现有的气动抓手，都只能实现普通的抓放，不能连续旋转，而且转速低。

然而在实际使用过程中，根据不同的工况，会要求气动抓手不但要能抓放，还要具有高速自旋转功能。但气动抓手一般都包括有多个气动原件，因此机械臂上一般有多根气动管线，高速自旋转时，会产生管线缠绕的问题，影响设备的正常使用。

因此，如何提供一种能够在气动抓手高速自旋转时避免气动管线缠绕的机械臂是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工业机器人的机械臂，能够在气动抓手高速自旋转时避免气动管线缠绕。本实用新型的另一目的是提供一种包括上述机械臂的工业机器人，能够在气动抓手高速自旋转时避免气动管线缠绕。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种工业机器人的机械臂，包括气动抓手，还包括套筒、安装于所述套筒内的通气管和转动装置，所述套筒与所述通气管同轴设置，所述转动装置能够驱动所述通气管绕其轴线转动，所述通气管的末端固定连接所述气动抓手，所述通气管的首端密封安装有用于连接气动管线的转接头，所述转接头与所述通气管能够相对转动，且转动轴线与所述通气管的轴线重合。

优选地，所述套筒的首端设置有用于限制所述气动管线移动的挡块。

优选地，所述挡块通过伸缩装置安装于所述套筒的首端，所述伸缩装置能够沿所述套筒轴向伸缩。

优选地，所述通气管的末端设置有法兰台，所述气动抓手固定安装于所述法兰台，并通过所述法兰台中部的通孔连通所述通气管。

优选地，所述套筒两端设置有用于支撑所述通气管的轴承。

优选地，所述转动装置包括固定安装于所述套筒内壁的线圈定子、固定安装于所述通气管外壁的线圈转子和电源。

优选地，所述转动装置包括固定安装于所述通气管外壁的齿圈、与所述齿圈啮合的驱动齿轮和驱动电机。

本实用新型还提供一种工业机器人，包括机架以及安装于所述机架的机械臂，所述机械臂具体为上述任意一项所述的机械臂。

本实用新型提供一种工业机器人的机械臂，包括气动抓手、套筒、安装于套筒内的通气管和转动装置，套筒与通气管同轴设置，转动装置能够驱动通气管绕其轴线转动，通气管的末端固定连接气动抓手，通气管的首端密封安装有用于连接气动管线的转接头，转接头与通气管能够相对转动，且转动轴线与通气管的轴线重合。通过通气管实现气动抓手与气动管线的连通，以控制气动抓手的抓放，同时气动抓手需要自旋转时，通过转动装置驱动通气管绕其轴线转动，进而带动气动抓手的自旋转，并且由于转接头能够相对通气管转动，进而与其相连的气动管线可以不转动，与套筒保持相对静止，即在气动抓手高速自旋转时避免气动管线缠绕，提高设备稳定性。

本实用新型还提供一种包括上述机械臂的工业机器人，由于上述机械臂具有上述技术效果，上述工业机器人也应具有同样的技术效果，在此不再详细介绍。

附图说明

图1为本实用新型所提供的机械臂的一种具体实施方式的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种工业机器人的机械臂，能够在气动抓手高速自旋转时避免气动管线缠绕。本实用新型的另一核心是提供一种包括上述机械臂的工业机器人，能够在气动抓手高速自旋转时避免气动管线缠绕。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1，图1为本实用新型所提供的机械臂的一种具体实施方式的结构示意图。

本实用新型具体实施方式提供的机械臂，包括气动抓手1、套筒2、通气管3和转动装置4，通气管3安装于套筒2内，且两者同轴设置，转动装置4同样安装于套筒2内并能够驱动通气管3绕其轴线转动，即套筒2和通气管3能够相对转动。通气管3的末端固定连接气动抓手1，通气管3的首端密封安装有用于连接气动管线的转接头5，转接头5与通气管3能够相对转动，且转动轴线与通气管3的轴线重合。各部件的首端指远离气动抓手1的一端，末端指靠近气动抓手的一端。