[实用新型]一种智能喷洒农药飞行器

权利要求书

1.一种智能喷洒农药飞行器，其特征在于，包括四旋翼飞行器、视觉检测处理装置和农药喷洒装置；所述视觉检测处理装置包括摄像头和微处理器，所述摄像头用于拍摄图像；所述农药喷洒装置包括农药桶、喷药软管、电磁阀，所述喷药软管设置在农药桶的出药口上，所述电磁阀设置在所述农药桶处；所述微处理器根据所拍摄的图像检测有无农作物，在有农作物时控制打开所述电磁阀，使农药从农药桶经喷药软管后喷洒。

2.根据权利要求1所述的一种智能喷洒农药飞行器，其特征在于，所述四旋翼飞行器包括：机架、电源模块、控制模块和动力模块，所述机架包括四轴固定板、四轴机架、减震球、减震板、起落架和载物套管，所述电源模块包括动力电池和稳压模块，所述控制模块包括APM飞控、接收机、GPS支架固定螺丝、GPS折叠支架和GPS，所述动力模块包括自锁桨叶、无刷电机和无刷电调；

所述四轴固定板和所述起落架固定在所述四轴机架下面，所述减震板和所述减震球固定在所述四轴机架上面，所述载物套管固定在所述起落架上面，所述减震板由所述减震球相连接；所述动力电池固定在所述四轴固定板下面，所述稳压模块固定在所述四轴固定板上面；所述接收机、所述GPS支架固定螺丝、所述GPS折叠支架和所述GPS固定在所述四轴固定板上面，所述APM飞控固定在所述减震板上面，所述GPS折叠支架一端连接所述GPS，另一端由所述GPS支架固定螺丝固定在所述四轴固定板上面；所述无刷电机和所述无刷电调固定在所述四轴机架上面，所述自锁桨叶和所述无刷电机螺旋配合。

3.根据权利要求2所述的一种智能喷洒农药飞行器，其特征在于，所述视觉检测处理装置还包括摄像头支架固定螺丝、摄像头支架；

所述摄像头支架固定螺丝、所述摄像头支架和所述摄像头固定在所述四轴固定板上面，所述微处理器固定在所述减震板上面，所述摄像头支架一端连接所述摄像头，另一端由所述摄像头支架固定螺丝固定在所述四轴固定板上面；所述农药桶固定在所述载物套管上面，继电器和所述电磁阀固定在所述农药桶两侧，所述喷药软管套在所述电磁阀上面。

4.根据权利要求3所述的一种智能喷洒农药飞行器，其特征在于，所述农药喷洒装置还包括继电器；

所述无刷电调的控制端、所述GPS和所述接收机分别连接所述APM飞控，所述无刷电机与所述无刷电调的受控端相连，所述无刷电调的电源端与所述动力电池相连，所述APM飞控与所述稳压模块相连；所述摄像头的控制端、数据端和所述继电器的控制端分别 连接所述微处理器，所述摄像头的电源端、所述继电器的电源端和所述微处理器分别连接稳压模块，所述动力电池、所述继电器的受控端和所述电磁阀依次相连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能喷洒农药飞行器，其特征在于，所述APM飞控的控制信号、所述无刷电调、所述无刷电机、所述APM飞控内置的陀螺仪、加速度计和所述APM飞控的反馈信号形成闭环控制，实现对所述智能喷洒农药飞行器的飞行姿态控制；所述APM飞控的控制信号、所述无刷电调、所述无刷电机、所述APM飞控内置的罗盘、所述GPS和所述APM飞控的反馈信号形成闭环控制，实现对所述智能喷洒农药飞行器的飞行航向控制；所述接收机实现对所述智能喷洒农药飞行器的人工控制。

6.根据权利要求4所述的一种智能喷洒农药飞行器，其特征在于，所述微处理器采用飞思卡尔MK60DN512ZVLQ10单片机；所述摄像头采用龙邱LQ_OV7725M彩色摄像头；所述电磁阀采用2W-025-08常闭电磁阀；所述继电器采用Risym 1路5V继电器模块；所述APM飞控型号为APM2.8；所述接收机型号为FS-i6；所述自锁桨叶采用DJI自锁桨叶；所述无刷电机采用DJI2313无刷电机；所述无刷电调采用蜻蜓20A无刷电调。