[实用新型]一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人

权利要求书

1.一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，其特征在于，包括车架主体(1)，车架主体(1)上安装有驱动机构(7)，驱动机构(7)包括磁性前轮(2)，磁性前轮(2)的摩擦面上镶嵌有均匀分布的永磁体(21)；还包括磁性后轮(6)、后车架(5)和柔性机构(4)，后车架(5)通过柔性机构(4)和所述车架主体(1)相连，磁性后轮(6)安装在后车架(5)上。

2.根据权利要求1所述的一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述磁性前轮(2)为弹性材料，磁性前轮(2)上具有若干孔位(23)。

3.根据权利要求1所述的一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述磁性后轮(6)为万向轮。

4.根据权利要求1所述的一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述柔性机构(4)为铰接结构，后车架(5)铰接在车架主体(1)上。

5.根据权利要求1所述的一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述车架主体(1)上安装有云台(9)，云台(9)上安装有图像采集装置(10)，云台(9)和图像采集装置(10)均和爬壁机器人的控制系统电连接。

6.根据权利要求5所述的一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述云台(9)包括第一驱动电机(8)、第二驱动电机(16)和支撑架(26)，支撑架(26)成L型；第一驱动电机(8)安装在车架主体(1)上，支撑架(26)一端固定在第一驱动电机(8)的驱动端上，第二驱动电机(16)安装在支撑架(26)的另一端，图像采集装置(10)安装在第二驱动电机(16)的驱动端上。

7.根据权利要求6所述的一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，其特征在于，车架主体(1)上设有与所述控制系统电连接的三轴陀螺仪、加速度计(24)和多个超声波雷达测距传感器(25)和远程通讯装置(3)。

8.根据权利要求1所述的一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述驱动机构(7)还包括动力电机(11)、联轴器(12)、轮轴(13)、轴承(14)和前驱动模块壳体(15)；动力电机(11)的输出轴通过联轴器(12)和轮轴(13)相连，轮轴(13)通过轴承(14)和磁性前轮(2)相连，联轴器(12)和轮轴(13)位于前驱动模块壳体(15)内。

9.根据权利要求6所述的一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述第一驱动电机(8)和第二驱动电机(16)均是无刷直流伺服电机。

10.根据权利要求1所述的一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述磁性前轮(2)为中空结构，中空结构为充气部，磁性前轮(2)的轮胎壁上镶嵌有永磁体(21)。