[实用新型]六旋翼无人机自动控制电路

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种六旋翼无人机自动控制电路。

背景技术

随着无人机数量越来越多，无人机的飞行安全受到越来越大的关注。六旋翼无人机比四旋翼无人机具有更高的飞行稳定性，更有效地保障了飞行安全。然而，六旋翼无人机由于相比四旋翼无人机多出两个旋翼，其飞行控制相对于四旋翼无人机也复杂的多。现有的六旋翼无人机一般只有一个闭环控制回路，控制稳定性差，准确度低，不能实现对六旋翼无人机的良好控制。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种六旋翼无人机自动控制电路，以解决现有六旋翼无人机控制稳定性差，准确度低的问题。本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种六旋翼无人机自动控制电路，包括位置控制电路、高度控制电路、水平速度控制电路、爬升速度控制电路、姿态控制电路和旋翼转速分配电路；

所述位置控制电路的第一输入端用于接收无人机的位置设定值，所述位置控制电路的第二输入端与GPS模块连接；所述位置控制电路通过所述GPS模块检测所述无人机的实时位置，并比较所述实时位置与所述位置设定值以输出X方向飞行速度目标值和Y方向飞行速度目标值；

所述水平速度控制电路的第一输入端用于接收所述X方向飞行速度目标值和Y方向飞行速度目标值，所述水平速度控制电路的第二输入端与所述GPS模块连接；所述水平速度控制电路通过所述GPS模块检测所述无人机X方向的实时飞行速度和Y方向的实时飞行速度，并比较所述X方向的实时飞行速度与所述X方向飞行速度目标值以及所述Y方向的实时飞行速度与所述Y方向飞行速度目标值以输出姿态目标值；

所述姿态控制电路的第一输入端用于接收所述姿态目标值，所述姿态控制电路的第二输入端与姿态传感器连接；所述姿态控制电路通过所述姿态传感器检测所述无人机的实时姿态，并比较所述实时姿态与所述姿态目标值以输出姿态控制量；

所述高度控制电路的第一输入端用于接收无人机的高度设定值，所述高度控制电路的第二输入端与高度传感器连接；所述高度控制电路通过所述高度传感器检测所述无人机的实时高度，并比较所述实时高度与所述高度设定值以输出爬升速度目标值；

所述爬升速度控制电路的第一输入端用于接收所述爬升速度目标值，所述爬升速度控制电路的第二输入端与所述高度传感器连接；所述爬升速度控制电路通过所述高度传感器检测所述无人机的实时爬升速度，并比较所述实时爬升速度与所述爬升速度目标值以输出高度控制量；

所述旋翼转速分配电路与所述姿态控制电路和爬升速度控制电路连接，用于根据所述姿态控制量和高度控制量调整所述无人机六个旋翼电机的转速。

进一步地，所述高度传感器为超声波传感器或气压计。

进一步地，所述姿态传感器为三轴微机械陀螺仪。

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

与现有技术相比，本实用新型提供的六旋翼无人机自动控制电路，包括位置控制电路、高度控制电路、水平速度控制电路、爬升速度控制电路、姿态控制电路和旋翼转速分配电路，采用多级串级控制，在位置控制电路、高度控制电路、水平速度控制电路、爬升速度控制电路和姿态控制电路中均通过各自相应的传感器形成闭环控制回路，有效提升了控制准确度和稳定性。

附图说明

图1是六旋翼无人机自动控制电路的组成原理示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，本实用新型实施例提供的六旋翼无人机自动控制电路，包括位置控制电路1、高度控制电路2、水平速度控制电路3、爬升速度控制电路4、姿态控制电路5和旋翼转速分配电路6。其中：

所述位置控制电路1的第一输入端用于接收无人机的位置设定值，所述位置控制电路1的第二输入端与GPS模块7连接；所述位置控制电路1通过所述GPS模块7检测所述无人机的实时位置，并比较所述实时位置与所述位置设定值以输出X方向飞行速度目标值和Y方向飞行速度目标值；