[实用新型]外骨骼机器人驱动控制器

权利要求书

1.一种外骨骼机器人驱动控制器，含有控制模块、电机驱动模块、通讯模块和电源模块，其特征是：控制模块中含有微处理器、总线驱动器和高精度运动控制器，电机驱动模块中含有逻辑芯片和电机驱动器；微处理器的数据总线通过总线驱动器与高精度运动控制器的数据总线连接，微处理器的控制信号输出端与高精度运动控制器和电机驱动器的控制信号输入端连接，高精度运动控制器的光电编码接口与机器人电机的光电编码器连接，高精度运动控制器的信号输出端通过逻辑芯片与电机驱动器的信号输入端连接，电机驱动器的输出端与机器人电机连接，微处理器的通讯口与通讯模块连接；电源模块为控制模块、电机驱动模块和通讯模块供电。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人驱动控制器，其特征是：所述逻辑芯片中含有第一与非门、第二与非门和第三与非门；高精度运动控制器的方向信号输出端与第一与非门的两个输入端连接，第一与非门的输出端与第二与非门的第一输入端连接，高精度运动控制器的脉冲信号输出端与第二与非门的第二输入端连接，第二与非门的输出端与电机驱动器的第二输入端连接；高精度运动控制器的方向信号输出端还与第三与非门的第一输入端连接，高精度运动控制器的脉冲信号输出端还与第三与非门的第二输入端连接，第三与非门的输出端与电机驱动器的第一输入端连接；微处理器的使能信号输出端与电机驱动器的使能信号输入端连接。

3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人驱动控制器，其特征是：所述微处理器的片选信号输出端、读信号输出端、写信号输出端、端口选择信号输出端和复位信号输出端分别与高精度运动控制器的片选信号输入端、读信号输入端、写信号输入端、端口选择信号输入端和复位信号输入端连接，高精度运动控制器的主机中断信号输出端与微处理器的主机中断信号输入端连接。

4.根据权利要求3所述的外骨骼机器人驱动控制器，其特征是：所述微处理器的型号为：MC9S12XE-Family；总线驱动器的型号为：74LS245N；高精度运动控制器的型号为：LM629M-6；逻辑芯片的型号为：74LS00；电机驱动器的型号为：L6206。

5.根据权利要求1所述的外骨骼机器人驱动控制器，其特征是：所述通讯模块中含有CAN收发器、CAN共模滤波器和CAN通讯接口，微处理器的CAN通讯口先后通过CAN收发器和CAN共模滤波器后与CAN通讯接口连接。

6.根据权利要求5所述的外骨骼机器人驱动控制器，其特征是：所述CAN收发器的电源端通过磁珠与供电电源连接；CAN通讯接口的两根通讯线之间并接有双向电压瞬态抑制二极管；CAN收发器的型号为：82C251；CAN共模滤波器的型号为：ACT45B。

7.根据权利要求1所述的外骨骼机器人驱动控制器，其特征是：所述电源模块中含有电压调节器，外部的输入电源通过正向连接的防逆流二极管与电压调节器的输入端连接，电压调节器的输出端和地之间并接有反向连接的肖特基二极管，电压调节器的输出给控制模块、电机驱动模块和通讯模块供电。

8. 根据权利要求7所述的外骨骼机器人驱动控制器，其特征是：所述电压调节器的型号为：LM2576S-5S 。

9.根据权利要求1所述的外骨骼机器人驱动控制器，其特征是：所述微处理器含有N个数据总线，该N个数据总线通过N个总线驱动器分别与N个高精度运动控制器的数据总线连接，N个高精度运动控制器的光电编码接口分别与N个机器人电机的光电编码器连接，N个高精度运动控制器的信号输出端通过N个逻辑芯片分别与N个电机驱动器的信号输入端连接，N个电机驱动器的输出端分别与N个机器人电机连接；N为大于等于1的自然数。