[实用新型]驱动装置和机器人

权利要求书

1.一种驱动装置，该驱动装置用于在机器人系统的操纵器的两个轴构件(A1,A2)之间设置的关节，以便使一个所述轴构件(A2)相对于另一个所述轴构件(A1)进行旋转驱动，其特征在于，所述驱动装置包括：第一驱动模块(M1)，该第一驱动模块能够借助于至少一个连接元件与第一轴构件(A1)传递力地且传递转矩地连接；以及第二驱动模块(M2)，该第二驱动模块能够借助于至少一个连接元件与第二轴构件(A2)传递力地且传递转矩地连接，其中所述第二驱动模块(M2)与所述第一驱动模块(M1)同轴地设置，并且相对于所述第一驱动模块(M1)以可旋转的方式安装，其中所述连接元件被形成为在相对于所述驱动装置的旋转轴的径向方向上与所述轴构件(A1,A2)共同作用。

2.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，将所述第一驱动模块(M1)和所述第二驱动模块(M2)设计为旋转对称的部件，并且所述连接元件具有相同的直径。

3.如权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述连接元件形成为径向环绕的环形槽(3；7)，所述槽位于一共同的假想侧表面上。

4.如权利要求2或3所述的驱动装置，其特征在于，所述部件的壳体部分径向向内偏移。

5.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动模块(M1)和所述第二驱动模块(M2)分段地联结。

6.如权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，在所述第一驱动模块(M1)的壳体(1)的位于径向外侧的部分(9)与在所述第二驱动模块(M2)的壳体(6)的位于径向内侧的部分(10)之间设置至少一个径向轴承(11)。

7.如权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动模块(M1)的所述壳体(1)的位于径向外侧的部分(9)和所述第二驱动模块(M2)的所述壳体(6)的位于径向内侧的部分(10)在径向方向上设置在所述第二驱动模块(M2)的连接元件以内。

8.如权利要求6或7所述的驱动装置，其特征在于，所述径向轴承(11)能够通过第一固定元件(14)和第二固定元件(12)固定在其轴向位置上，所述第一固定元件(14)能够设置在所述第二驱动模块(M2)的壳体(6)的朝向所述第一驱动模块(M1)的端侧端部，所述第二固定元件(12)能够设置在所述第一驱动模块(M1)的壳体(1)的朝向所述第二驱动模块(M2)的端侧端部。

9.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，具有马达(19；39)的第三驱动模块(M3)能够与所述第二驱动模块(M2)同轴对置地固定到所述第一驱动模块(M1)的壳体(1)上。

10.如权利要求9所述的驱动装置，其特征在于，所述第三驱动模块(M3)和所述第一驱动模块(M1)分段地联结。

11.如权利要求9或10所述的驱动装置，其特征在于，在所述第三驱动模块(M3)中可旋转地安装能够由所述马达(19；13)驱动的驱动轴(22)，所述驱动轴(22)延伸到所述第一驱动模块(M1)中，并且能够与设置在所述第一驱动模块(M1)中的传动装置的输入元件(25)连接。

12.如权利要求11所述的驱动装置，其特征在于，所述传动装置的输出元件(28)与所述第二驱动模块(M2)抗转动地连接。

13.如权利要求12所述的驱动装置，其特征在于，所述传动装置的输出元件(28)能够与从动轴(30)连接，所述从动轴(30)与所述第二驱动模块(M2)的壳体(6)抗转动地连接。

14.如权利要求13所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动轴(22)和所述从动轴(30)各自形成为空心轴并且彼此同轴地设置。