[实用新型]抓取式果实采摘末端执行器及果实采摘执行装置

权利要求书

1.一种抓取式果实采摘末端执行器，其特征在于：包括U形支架和固定连接在U形支架底部的直线气缸，直线气缸具有能够穿过U形支架且正对U形支架开口方向设置的一个具有伸缩功能的活塞杆，活塞杆的顶部固定连接有安装座，安装座远离活塞杆的一端固定连接有开口朝向远离活塞杆方向的吸盘，吸盘的底部设置有能够使吸盘内腔与吸盘外连通的吸气孔，安装座的顶部设置有吸气口，安装座内部设置有从吸气口延伸至与吸气孔相对应位置且与吸气孔连通的吸气通道，吸气口连通设置有能够进行吸气的吸气管，U形支架位于其开口处的位置安装有能够对树枝进行剪切的剪切装置，U形支架的内侧与剪切装置之间形成有能够容纳果实的果实容纳空间；

所述剪切装置包括上颚支架和下颚支架，上颚支架和下颚支架整体均呈U型结构，上颚支架的两端和下颚支架的两端分别铰接连接在U形支架的两个侧臂上，U形支架上固定连接有能够分别驱动上颚支架和下颚支架转动的驱动装置，当上颚支架与下颚支架朝向相对方向转动时，上颚支架和下颚支架之间能够相切合；

所述驱动装置包括分别位于U形支架两侧侧臂外侧且与U形支架固定连接的夹爪气缸，夹爪气缸的两个夹爪分别通过铰接连接的拉杆与所述上颚支架和所述下颚支架铰接连接，用于驱动所述上颚支架和所述下颚支架转动。

2.根据权利要求1所述的抓取式果实采摘末端执行器，其特征在于：所述上颚支架与所述下颚支架相切合的位置分别固定连接有刃片，刃片分别沿所述上颚支架和所述下颚支架的长度方向延伸设置，两块刃片的刃口相对设置。

3.根据权利要求1所述的抓取式果实采摘末端执行器，其特征在于：所述吸气孔的中心线与所述吸盘的中心线同轴设置，所述吸盘的底部还固定连接有与所述吸气孔同轴设置且与所述吸气孔连通的连接气管，连接气管通过设置在其外表面的外螺纹与所述吸气通道螺纹连接以与所述吸气通道连通。

4.一种果实采摘执行装置，其特征在于：包括气源、三位五通电磁阀Ⅰ、三位五通电磁阀Ⅱ、两位三通电磁阀、真空发生器和采摘装置，采摘装置为权利要求1至3中任意一项中的所述抓取式果实采摘末端执行器，气源通过输气管分别与三位五通电磁阀Ⅰ、三位五通电磁阀Ⅱ和两位三通电磁阀的进气口连通，所述直线气缸的两个接气口分别与三位五通电磁阀Ⅰ的两个出气口连通，所述吸气管与真空发生器的真空口连通，真空发生器的进气口与两位三通电磁阀的出气口连通，所述夹爪气缸的两个接气口分别与三位五通电磁阀Ⅱ的两个出气口连通。

5.根据权利要求4所述的果实采摘执行装置，其特征在于：所述输气管上串联有气动三联件，所述输气管通过与其并联设置的三根导气管分别与所述三位五通电磁阀Ⅰ、所述三位五通电磁阀Ⅱ和所述两位三通电磁阀的进气口连通，每根导气管上均串联有节流阀，与所述两位三通电磁阀连通的导气管上还安装有与其连通的气容。