[实用新型]一种刚柔杆型平面并联平台的振动测量控制装置

权利要求书

1.一种刚柔杆型平面并联平台的振动测量控制装置，其特征在于，包括并联平台本体单元、检测单元及振动控制单元；

所述并联平台本体单元，包括一个动平台、一个静平台及三个并联分支，所述动平台为三角形，所述三个并联分支安装在动平台的三个角上，三个并联分支的结构相同，每个并联分支包括一个主动刚性杆和一个从动柔性杆，所述主动刚性杆的一端与从动柔性杆的一端连接，从动柔性杆的另一端与动平台连接；

所述检测单元，包括单自由度加速度传感器、压电陶瓷传感器、单点激光测振仪及三自由度加速度传感器；

所述主动刚性杆及从动柔性杆分别安装单自由度加速度传感器，所述压电陶瓷传感器安装在从动柔性杆上，所述三自由度加速度传感器具体为两个，安装在动平台上，所述单点激光测振仪具体为三个，均匀设置在静平台的周围；

所述三自由度加速度传感器及从动柔性杆安装的单自由度加速度传感器检测的信号通过A/D转换电路后输入到计算机；

所述主动刚性杆上安装的单自由度加速度传感器检测主动刚性杆的加速度信号，通过A/D转换电路后输入到计算机；

所述压电陶瓷传感器检测振动信号经过电荷放大器放大，然后通过A/D转换电路后输入到计算机；

所述单点激光测振仪检测动平台的振动位移信号，通过激光测振仪控制箱输入到计算机；

所述控制单元包括压电陶瓷驱动器、伺服电机及减速器，所述伺服电机与减速器连接，分别固定在静平台上，所述减速器的主动轴与刚性主动杆的另一端铰接，所述压电陶瓷驱动器安装在从动柔性杆上，所述计算机接收从动柔性杆上的单轴加速度传感器的加速度信号、三自由度加速度传感器及单点激光测振仪检测的振动位移信号后得到控制信号，通过D/A转换电路转换后输出到压电放大电路上，进一步作用到压电陶瓷驱动器；

所述计算机接收主动刚性杆上的单轴加速度传感器的检测信号后得到控制信号，通过运动控制卡PMAC传输到伺服电机驱动器，伺服电机将控制信号作用到主动刚性杆上，抑制主动刚性杆的振动。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述单自由度加速度传感器具体为六个，其中三个单自由度加速度传感器分别安装在三个主动刚性杆上，具体在距离主动刚性杆转动轴心150mm的中心位置；

另外三个单自由度加速度传感器分别安装在三个从动柔性杆上，具体在距离从动柔性杆转动轴心130mm的中心位置；

所述压电陶瓷传感器具体为三个，分别粘贴在三个从动柔性杆上，位于从动柔性杆的中心位置，姿态角为0°。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，一只三自由度加速度传感器水平安装在动平台的中心，另一只三自由度加速度传感器安装在动平台Y轴正方向距离动平台中心45mm处，且倾斜角为其中在0°和90°之间。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述压电陶瓷驱动器由多个压电陶瓷片构成，对称设置在每个从动柔性杆的两端，正反两面粘贴，姿态角为0°。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述三个单点激光测振仪分别跟动平台的三个侧面垂直，且当动平台在初始位置时，与相垂直的侧面距离是相等的，其三条中心线相交于动平台的中心点。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述主动刚性杆的一端具体通过转轴与从动柔性杆连接，所述从动柔性杆具体通过转轴与动平台连接。