[实用新型]一种轮腿切换式仿生越障机器人

权利要求书

1.一种轮腿切换式仿生越障机器人，包括圆形支撑板（4）、设在圆形支撑板（4）下端面的平地移动装置（1）和六条三角形步态行走用于越障的仿生足装置（3）、设在圆形支撑板（4）上端的地形检测装置（2）、用于接收地形检测装置（2）的信号并根据接收信号选择平地移动装置（1）或仿生足装置（3）工作的控制装置（5）以及电源模块（6），其特征是：所述的平地移动装置（1）包括两个用于转向/前进的万向轮（101）和辅助平移组件（104），所述的辅助平移组件（104）由连杆（104A）、连杆支架（104B）和万向滚珠（104C）组成，其中，连杆（104A）一端连接万向滚珠（104C），另一端连接连杆支架（104B）；连杆支架（104B）设置在支撑板（4）的下侧并与驱动万向轮（101）交错均布在圆形支撑板（4）下侧。

2.根据权利要求1所述的一种轮腿切换式仿生越障机器人，其特征是： 所述的地形检测装置（2）包括支撑杆（201）、步进电机I（202）、步进电机II（203）、万向节传动装置I（204）、万向节传动装置II（205）、摄像头（206），所述的支撑杆（201）的一端均布设置在圆形支撑板（4）上，支撑杆（201）的另一端设置有伞形顶（207）；伞形顶（207）的下表面连接万向节I（204）的一端；万向节传动装置I（204）的另一端连接万向节传动装置II（205）的一端；万向节传动装置II（205）的另一端连接摄像头（206）其中，万向节传动装置I（204）和万向节传动装置II（205）的转动轴分别连接步进电机I（202）和步进电机II（203）；其中，万向节传动装置I（204）与万向节传动装置II（205）的转动轴垂直设置。

3.根据权利要求1所述的一种轮腿切换式仿生越障机器人，其特征是：所述的仿生足装置（3）包括用于着地的足节（301）、用于抬起足节（301）高过障碍物的腿节（302）和用于带动腿节（302）转动的胫节（303），其中，足节（301）与腿节（302）之间通过转轴I（301A）连接；转轴I（301A）连接用于向上/下转动足节（301）的足部电机（301B）；腿节（302）与胫节（303）通过转轴II（302A）连接，转轴II（302A）连接用于向上/下转动腿节（302）的腿部电机（302B）；所述的胫节（303）与圆形支撑板（4）通过垂直于圆形支撑板（4）表面的转轴III（303A）连接，转轴III（303A）连接用于水平转动腿节（302）的胫部电机（303B）。

4.根据权利要求1所述的一种轮腿切换式仿生越障机器人，其特征是：所述的控制装置（5）包括控制电路板（501），所述的控制电路板（501）设置在圆形支撑板（4）上，并分别电连接电源模块（6）、摄像头（205）、步进电机I（202）、步进电机II（203）、足部电机（301B）、腿部电机（302B）和胫部电机（303B）。

5.根据权利要求1所述的一种轮腿切换式仿生越障机器人，其特征是：所述的电源模块（6）包括电池盒和设置在电池盒内的电池，所述的电池盒设置在圆形支撑板（4）的下侧。

6.根据权利要求1所述的一种轮腿切换式仿生越障机器人，其特征是：所述的万向轮（101）连接伺服电机（102），伺服电机（102）设置在电机支架（103）上，电机支架（103）连接于圆形支撑板（4）的下侧。