[实用新型]高速机械手臂以及高速机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种高速机械手臂以及高速机械手。

背景技术

现有的高速机械手臂的滑动臂在来回移动的过程中主要是依靠滑轨来确保滑动臂的取料精度；但是，滑轨的滑条与滑块之间具有一定的间隙，这个间隙会影响高速机械手臂取料的精度，随着高速机械手臂的滑动臂伸展得越长，滑轨的滑条与滑块之间的间隙对高速机械手臂取料的精度影响越大，并且容易导致高速机械手臂发生晃动，从而影响高速机械手臂取料的稳定性以及使用寿命；

一些机械手臂采用气缸驱动来回移动，气缸的取料速度和行程都不便于直接控制，这种机械手的安装位置以及取料时间可调节性较小，使得这种机械手具有很大的局限性，并且会增加机械手安装和测试的难度，不利于提高生产效率；

现有的堆叠机械手的堆叠机械手臂是滑动设置在横梁的侧面上的，堆叠机械手臂与横梁之间是通过水平设置在所述横梁侧面的滑轨连接的，堆叠机械手臂以及用于驱动堆叠机械手臂上下移动的电机的重量都集中作用在滑轨上，由于滑轨水平设置在横梁侧面，滑轨可承受的竖直方向的力度有限，为了避免滑轨变形通常情况下需要增加滑轨的数量并且对滑轨加宽加厚，但是，这样就会增加整个横梁上的重量，并且堆叠机械手臂沿滑轨来回移动时堆叠机械手臂与滑轨之间的摩擦力主要集中于滑轨的上端，这样就会加剧滑轨上端的磨损速度，进一步影响整个机械手的稳定性和使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种稳定性强、取料精准并且便于调节的高速机械手臂以及高速机械手。

本实用新型是这样实现的，一种高速机械手臂，包括一水平设置的第一滑动臂，所述第一滑动臂由一第一电机驱动来回移动，所述第一电机固设于一L型第一固定支架上，所述第一滑动臂的顶部和后侧面分别与所述第一固定支架滑动连接；所述第一滑动臂的前侧面上转动连接有两位于所述第一滑动臂两端的转轮，两所述转轮外套设有一传动带，所述传动带的右侧上端固设有至少一 第一连接件，所述第一连接件与所述第一固定支架固定连接；所述第一滑动臂的下端滑设有一第二滑动臂，所述第二滑动臂的左侧顶部固设有一第二连接件，所述第二连接件与所述传动带的下端固定连接。

进一步地，所述第一滑动臂的顶部与所述第一固定支架之间连接有第一滑轨；所述第一滑动臂的下部后侧面与所述第一固定支架之间连接有第二滑轨；所述第一滑轨和第二滑轨均沿所述第一滑动臂长度方向设置。

进一步地，所述第一滑动臂底部与所述第二滑动臂顶部之间连接有第三滑轨，所述第三滑轨沿所述第一滑动臂长度方向设置；所述第二滑动臂的右端固设有一第一吸盘或者第一抓料治具。

进一步地，所述第二滑轨上方固设有一位于所述第一滑动臂后侧面上的第一齿条，所述第一齿条沿所述第一滑动臂长度方向设置，所述第一电机的转轴上固设有一第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合。

本实用新型还提供了一种高速机械手，包括一立柱以及至少一如前所述的高速机械手臂；所述立柱上端滑设有一水平设置的横梁，高速机械手臂水平设置在所述横梁的下方，高速机械手臂的第一滑动臂与所述横梁垂直设置。

进一步地，所述立柱为旋转立柱，所述立柱包括下柱和上柱，所述上柱底部与所述下柱顶部转动连接，所述上柱的侧面上滑设有一三角形第二固定支架，所述横梁固设于所述第二固定支架的上端。

进一步地，所述横梁顶部固设有至少一三角形的第三固定支架，所述第三固定支架上滑设有一堆叠机械手臂，所述堆叠机械手臂包括一竖直设置的第三滑动臂，所述第三滑动臂与所述第三固定支架之间连接有一竖直设置的第五滑轨，所述第三滑动臂由一第二电机驱动上下移动，所述第二电机固设在所述第三固定支架上，所述第三滑动臂的下端通过一旋转装置连接有一第二吸盘或者第二抓料治具，所述旋转装置为旋转气缸或者旋转治具。

进一步地，所述横梁底部与所述第一固定支架上端连接有两沿所述横梁长度方向设置的第六滑轨，两所述第六滑轨平行且间隔设置；高速机械手臂由一第三电机驱动沿所述横梁长度方向来回移动。

进一步地，所述横梁顶部开设有两间隔设置的T型槽，两所述T型槽均沿所述横梁长度方向设置，所述第三固定支架底部与所述横梁底部贴合设置，两所述T型槽内均设有至少两间隔设置的固定块，所述第三固定支架底部垂直穿 设有若干用于与各所述固定块螺接的固定螺栓。

具体地，所述高速机械手臂和堆叠机械手臂的数量均为两个，其中两所述高速机械手臂相对设置在两所述堆叠机械手臂之间。