[实用新型]一种六轴机械手拖动示教的装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械人技术领域，具体涉及一种六轴机械手拖动示教结装置。

背景技术

现有的示教装置和方法主要有一下几种：一、示教盒编程。通过示教盒控制机器人到达指定的位姿，该方法通过采集点的方式记录轨迹。当轨迹复杂时需要记录大量点，操作时间长，效率低下。二、离线编程。该方法通过将物体及机器人模型导进离线编程软件中，通过指定的线或面生成轨迹，再导进给真实的工业机器人。该方法对操作人员的专业水平要求较高，且导进的位姿轨迹需要反复对位，过程繁琐，不能真实地复制师傅们真正的加工手艺。三、摄像机视觉手眼标定，通过摄像机记录及分析物体运动的位姿，该方法对摄像机的硬件要求较高，且对作业环境的光照等要求较高。四、采用激光器进行跟踪，其精度高，但硬件结构复杂，同时成本高昂。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的是：提供一种操纵控制简便，灵活性高的六轴机械手拖动示教的装置。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种六轴机械手拖动示教的装置，包括固定座、第一结构、第二结构和第三结构；

第一结构：包括第一臂、第一阶梯轴、第一阶梯轴光电编码器、第一阶梯轴光电编码器连接件、第一连接件、第一转轴和第一恒力弹簧；

所述第一臂的底端固定在固定座上，所述第一阶梯轴与第一臂的顶端连接，第一阶梯轴光电编码器通过第一阶梯轴光电编码器连接件设置在第一阶梯轴的顶端；

所述第一转轴横向设置，且可转动的与第一连接件连接，第一转轴的左端与第一恒力弹簧的连接端连接，第一转轴的右端上设有第一转轴光电编码器；

所述第一连接件与第一阶梯轴光电编码器连接件固定连接；

第二结构：包括第二臂、第二阶梯轴、第二阶梯轴光电编码器、第二连接件和第二恒力弹簧；

所述第二阶梯轴横向设置，且通过第二连接件可转动的连接在第二臂的顶端，第二阶梯轴的左端与第二恒力弹簧的连接端连接，第二阶梯轴的右端设有第二阶梯轴光电编码器；

所述第二臂的底端与第一转轴固定连接；

第三结构：包括第三臂、第三阶梯轴、第三阶梯轴光电编码器、第三连接件和第三臂光电编码器；

所述第三臂的第一连接端与第二连接件可转动连接，且第三臂的第一连接端还设有第三臂光电编码器，第三臂的第二连接端与第三连接件固定连接，所述第三阶梯轴与第三连接件可转动连接，并且第三阶梯轴的左端与连接端连接。

作为优化，所述第一结构还包括第一滚子交叉轴承；

所述第一阶梯轴的顶端与第一滚子交叉轴承的内圈固定连接，所述第一阶梯轴光电编码器连接件与第一滚子交叉轴承的外圈固定连接。

作为优化，所述第一结构还包括第一阶梯轴光电编码器安装件；

所述第一阶梯轴光电编码器安装件连接在第一阶梯轴光电编码器连接件上，所述第一阶梯轴光电编码器安装在第一阶梯轴光电编码器安装件上。

作为优化，所述第一结构还包括第一转轴光电编码器安装件；

所述第一转轴光电编码器安装件固定在第一连接件上，所述第一转轴光电编码器安装在第一转轴光电编码器安装件上。

作为优化，所述第二结构还包括第二阶梯轴光电编码器安装件；

所述第二阶梯轴光电编码器安装件固定在第二阶梯轴的右端，所述第二阶梯轴光电编码器安装在第二阶梯轴光电编码器安装件上。

作为优化，所述第三结构还包括第二滚子交叉轴承和第三臂光电编码器安装件；

所述第三臂的第一连接端穿过第二连接件与第二滚子交叉轴承的内圈固定连接，所述第三臂光电编码器安装件与第二连接件固定连接，所述第三臂光电编码器安装在第三臂光电编码器安装件上。

作为优化，所述第三结构还包括第三转轴、第三转轴连接件、第三转轴光电编码器安装件和第三转轴光电编码器；

所述第三转轴通过第三转轴连接件与第三阶梯轴固定连接，所述第三转轴的顶部设有第三转轴光电编码器安装件，所述第三转轴光电编码器安装在第三转轴光电编码器安装件。

作为优化，所述第一连接件、第二连接件、第三连接件和第三转轴连接件均为由三个连接板构成的U型结构。

相对于现有技术，本实用新型具有如下优点：