[实用新型]基于FPGA的电机闭环控制器有效
| 申请号： | 201720450282.4 | 申请日： | 2017-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN206932186U | 公开（公告）日： | 2018-01-26 |
| 发明（设计）人： | 张向锋 | 申请（专利权）人： | 苏州睿牛机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | H02P6/00 | 分类号： | H02P6/00;H02P6/08 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)32257 | 代理人： | 穆丽红 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 fpga 电机 闭环 控制器 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于FPGA的电机闭环控制器，包括采样电路、驱动电路、编码器，所述采样电路的输入端与电机的电输出端连接，所述驱动电路的输出端与电机的电输入端连接，所述编码器的输入轴与电机的输出轴连接，其特征在于：还包括FPGA芯片，所述FPGA芯片内部设有NIOS II软核，所述NIOS II软核包括电流闭环模块、速度闭环模块和位置闭环模块，所述FPGA芯片内部通过硬件编程语言编程有AD模块、PWM发生模块和鉴相计数模块，所述AD模块的输入端与采样电路的输出端连接，AD模块的输出端与电流闭环模块的输入端连接，所述编码器的输出端与鉴相计数模块的输入端连接，所述鉴相计数模块的输出端与位置闭环模块的输入端连接，所述位置闭环模块的输出端与速度闭环模块的输入端连接，所述速度闭环模块的输出端与电流闭环模块的输入端连接，所述电流闭环模块的输出端与PWM发生模块的输入端连接，所述PWM发生模块与驱动电路的输入端连接。
2.根据权利要求1所述的基于FPGA的电机闭环控制器，其特征在于：所述FPGA芯片内部编程有通信模块和存储模块，所述通信模块和存储模块分别与NIOS II软核连接。
3.根据权利要求2所述的基于FPGA的电机闭环控制器，其特征在于：所述通信模块为CAN总线通信模块或网络通信模块。
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