[实用新型]驱动装置

权利要求书

1.一种驱动装置，其特征在于，包括：

至少两个旋转清洁装置，安装在清洁机器人的机身下方，通过与接触面的摩擦旋转驱动所述清洁机器人行走；

传感器装置，用于检测环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数；

控制器装置，用于根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动。

2.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括：

可拆卸式安装在所述至少两个旋转清洁装置表面的清洁组件，用于在所述至少两个旋转清洁装置与所述接触面摩擦旋转的过程中清洁所述接触面。

3.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述传感器装置包括以下至少之一：

转速传感器，用于检测所述至少两个旋转清洁装置的转角以及清洁机器人的行走速度；

碰撞检测传感器，用于检测所述清洁机器人的碰撞状态；

悬空检测传感器，用于检测所述清洁机器人的悬空状态；

环境光传感器，用于检测所述清洁机器人所处环境的光强。

4.如权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述碰撞检测传感器包括光感应器以及障碍光电检测遮光板；

所述光感应器安装于所述清洁机器人的机身侧方，所述障碍光电检测遮光板位于所述清洁机器人的机身侧翼上，且与所述光感应器的位置相对；所述机身侧翼与所述清洁机器人的机身弹性连接。

5.如权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述悬空检测传感器包括反光传感器以及反光板；所述反光传感器位于所述清洁机器人的机身侧翼的底部，所述反光板位于所述清洁机器人机身的底壳，且与所述反光传感器的位置相对；所述清洁机器人的机身侧翼与所述清洁机器人的机身弹性连接。

6.如权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述光感应器包括四个，分别设置在所述清洁机器人机身的左侧前方、左侧后方、右侧前方和右侧后方；

所述反光传感器包括四个，分别设置在所述清洁机器人的机身侧翼的左前方底部、左后方底部、右前方底部和右后方底部。

7.如权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述碰撞检测传感器还包括阻力负荷检测传感器，用于检测所述至少两个旋转清洁装置的负载电流，以确定所述清洁机器人机身上方的挤压障碍状态。