[实用新型]一种导板转移桁架机器人

权利要求书

1.一种导板转移桁架机器人，其特征在于：包括支架(1)和设置在支架(1)上的转移组件(2)，所述支架(1)包括桁架(11)和支撑架(12)，所述支撑架(12)一端与地面相固定，另一端与桁架(11)的一端固定连接，构成一个L型结构，所述桁架(11)的一端延伸至人工生产流水线的上方，另一端延伸至自动化设备生产流水线上方，所述桁架(11)的下方固定连接有沿桁架(11)的长度方向延伸的导轨(3)，所述导轨(3)上可滑移的连接有滑块(4)，所述滑块(4)的下方固定连接有用于吸住导板的吸盘组件(5)，所述吸盘组件(5)包括升降气缸(51)和真空吸盘(52)，所述升降气缸(51)的缸体通过连接板与滑块(4)固定连接，所述升降气缸(51)的推动杆背向其缸体的一端固定连接有安装板(511)，所述真空吸盘(52)固定在安装板(511)的下侧面上，所述安装板(511)的一侧设有用于检测导板上的铆接孔的位置的检测组件(6)，所述安装板(511)的下侧面与真空吸盘(52)之间还固定有用于调整真空吸盘(52)水平位置的调整组件(7)，所述检测组件(6)与调整组件(7)相互通信连接，用于驱动调整组件(7)调整真空吸盘(52)水平位置，进而调整导板的铆接孔的水平位置，当转移导板时，滑块(4)带动吸盘组件(5)移动到导板的上方，升降气缸(51)降下真空吸盘(52)吸住导板，并向上升起拉起导板，滑块(4)带动吸盘组件(5)移动到夹具上方，升降气缸(51)降下真空吸盘(52)放开导板，将导板放置到夹具上，其中，在滑块(4)带动吸盘组件(5)朝向夹具上方运动的过程中，检测组件(6)检测导板上的铆接孔的位置是否与夹具上的立柱位置相对应，并发送信号至调整组件(7)，调整组件(7)将铆接孔的位置调整至于夹具上的立柱的位置相对应。

2.根据权利要求1所述的导板转移桁架机器人，其特征在于：所述真空吸盘(52)包括旋转气缸(521)、吸盘座(522)和两个吸盘体(523)，所述旋转气缸(521) 的缸体与安装板(511)的下侧面固定连接，所述吸盘座(522)呈长条状，其上侧面固定在旋转气缸(521)的转轴上，所述两个吸盘体(523)分别固定在吸盘座(522)的两端，所述吸盘座(522)上开设有两个腰型孔，两个腰型孔的一端分别延伸至吸盘座(522)的两端，所述吸盘体(523)包括盘面(5231)和连接柱(5235)，所述盘面(5231)固定在连接柱(5235)的一端，所述连接柱(5235)背向盘面(5231)的一端的侧面上套接有上夹片(5232)和下夹片(5233)，所述上夹片(5232)与下夹片(5233)相互配合将吸盘座(522)夹住，所述盘面(5231)中心的位置上开设有通孔，所述连接柱(5235)呈中空圆柱状结构，其侧面设有通气孔(5234)，所述通气孔(5234)通过连接柱(5235)与盘面(5231)上的通孔连通，还与外部真空设备耦接，所述吸盘座(522)中心的位置上开设有键孔，所述吸盘座(522)的上侧面固定有呈圆柱状的吸盘垫块(524)，所述吸盘垫块(524)与键孔键连接，其背向吸盘座(522)的一端与旋转气缸(521)的转轴同轴固定。

3.根据权利要求2所述的导板转移桁架机器人，其特征在于：所述旋转气缸(521)的转轴与吸盘垫块(524)之间还设有旋转限位机构(525)，所述旋转限位机构(525)包括限位条(5251)和旋转法兰(5252)，所述限位条(5251)固定在旋转气缸(521)的缸体的下方，其两端均固定连接有接触开关(52511)，两个接触开关(52511)均与旋转气缸(521)的缸体电连接，用于控制旋转气缸(521)的旋转，所述旋转法兰(5252)同轴固定在旋转气缸(521)的转轴的下端面上，所述旋转法兰(5252)的外侧面上固定连接有两个抵触杆(52521)，两个抵触杆(52521)沿旋转法兰(5252)的圆周边相间隔分布，两个抵触杆(52521)之间的夹角呈90度，当旋转气缸(521)旋转，使得抵触杆(52521)旋转至与接触开关(52511)相抵触并触发接触开关(52511)时，旋转气缸(521)停止旋转。