[实用新型]一种基于陀螺仪的轮椅车

说明书

本实用新型提供一种基于陀螺仪的轮椅车，包括动力轮、驱动电机、导向轮、椅身、运动控制器、陀螺仪、运动控制模块。本实用新型采用陀螺仪技术，自动判断车子的路面的状态，比如平地、上坡、下坡、转向等，和当前行驶状态，比如转弯，加速等，从而对电机输出的扭矩输出精细控制，进而达到在不平整的路面行走与走平地一样的效果；本实用新型还实现轮椅车斜坡驻车，大大提高轮椅车的安全性能。本实用新型通过蓝牙与相对应的手机app进行连接，通过手机端查看到车辆的各个参数，比如速度，温度，坡度，里程数；本实用新型根据个人喜好设置轮椅车的各项参数，轻松实现手机端对轮椅车进行遥控控制。

技术领域

本实用新型涉及一种轮椅车，尤其涉及一种基于陀螺仪的轮椅车。

背景技术

传统的电动轮椅车或老年休闲车等虽然靠两个电机和控制器能实现前进后退左右转弯，但控制方式简单，无法辨别复杂路况，安全性低；特别是在上斜时候，不能根据路况给予驾驶者提醒和车辆智能控制，同时也无法根据车辆负载和路况智能调整转弯参数，导致转弯灵敏度差异很大，这就导致传统的电动轮椅车和老年休闲车在负载多变、路况复杂的环境情况下，安全性和体验感都会大打折扣，不利于老年人的驾驶。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种基于陀螺仪的轮椅车，通过陀螺仪智能识别路况，根据不同的负载和路况智能调节转弯参数以及速度，大大提高行驶安全。

本实用新型提供一种基于陀螺仪的轮椅车，包括轮椅车本体；所述的轮椅车本体包括动力轮、驱动电机、导向轮、椅身、运动控制器、陀螺仪、运动控制模块；所述的驱动电机、导向轮与所述的椅身连接；所述的动力轮通过所述的驱动电机与所述的椅身连接；所述的运动控制模块包括主控模块、陀螺仪姿态解算模块、摇杆模块、电机驱动模块、电源模块；所述的陀螺仪姿态解算模块、摇杆模块、电机驱动模块、电源模块与所述的主控模块连接通信；所述的陀螺仪与所述的陀螺仪姿态解算模块连接通信；所述的摇杆模块与所述的运动控制器连接通信；所述的电机驱动模块与所述的驱动电机连接通信；所述的电源模块与所述的主控模块、驱动电机、运动控制器电连接。

进一步地，所述的运动控制模块还包括蓝牙模块；所述的主控模块与蓝牙设备通过所述的蓝牙模块连接通信；所述的蓝牙模块采用蓝牙芯片NRF51822。

进一步地，所述的电机驱动模块包括正弦波控制器，所述的正弦波控制器与所述的驱动电机电连接。

进一步地，所述的运动控制器安装于所述的椅身扶手处；所述的运动控制器包括360°霍尔摇杆、按键、警示扩音器。

进一步地，所述的陀螺仪传感器采用LSM6DS3TR；所述的陀螺仪与所述的陀螺仪姿态解算模块通过所述的陀螺仪传感器连接通信。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型一种基于陀螺仪的轮椅车采用陀螺仪技术，自动判断车子的路面的状态，比如平地、上坡、下坡、转向等，和当前行驶状态，比如转弯，加速等，从而对电机输出的扭矩输出精细控制，进而达到在不平整的路面行走与走平地一样的效果；当上坡坡度太大,或电量低，或者当前负载超出电机输出最大扭矩，轮椅车自动发出警报，提示操作危险。在下坡时轮椅车能够实现自动降低速度，同时还可实现轮椅车斜坡驻车，大大提高轮椅车的安全性能。

本实用新型通过蓝牙与相对应的手机app进行连接，通过手机端查看到车辆的各个参数，比如速度，温度，坡度，里程数等；根据个人喜好设置轮椅车的各项参数，实现通过手机端对轮椅车进行遥控控制，轻松实现遥控前进，后退转弯等各种操作。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明