[实用新型]一种远程智能控制农药喷洒车

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，具体涉及一种远程智能控制农药喷洒车。

背景技术

目前，农作物农药的喷洒作业，主要有人工喷洒、现场人工操作机械喷洒和无人机喷洒。人工喷洒，速度慢、效率低，农药对人体会产生伤害。现场人工操作机械喷洒，效率虽然有所提高，但是仍然存在农药对人体的伤害问题。无人机喷洒，速度快、效率高且喷洒过程中农药不会对人体产生伤害，但是无人机喷洒仍然存在一些问题，如续航能力差，载药量少，只能针对大面积农作物表面的喷洒，对于像葡萄类果园，需要从农作物的根部向上喷洒就不能很好的发挥无人机喷洒的作用。

发明内容

本实用新型的目的旨在提供一种远程智能控制农药喷洒车，以解决背景技术中农作物农药喷洒作业中的不足。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术手段：一种远程智能控制农药喷洒车，由车本体、电磁引导线和远程操作控制室组成。

车本体上安装有摄像头、视频发射天线、药水箱、数传接收天线、机械臂、喷洒装置、电气控制系统和位置传感器以及电磁传感器，车本体动力来源为蓄电瓶。

所述位置传感器安装在车本体前后、机械臂顶端和喷洒装置上；电磁传感器设置在车本体前端。

所述药水箱设置在车本体中部，药水箱内安装有液位传感器，药水箱外安装有喷洒压力泵，喷洒压力泵通过管道与药水箱和喷洒装置连接。

所述机械臂顶端设有法兰，喷洒装置安装在法兰上。机械臂有3个自由度，即机械臂整体左右摆动、机械臂主臂升降、机械臂顶端法兰360度旋转，以调整喷洒装置的各种姿态。

电气控制系统包含中央处理单元、电磁引导信号处理线路、机械臂系统、高/低速位置传感器、方向角度检测、液位传感器、摄像头控制模块、喷洒装置控制模块、后桥齿轮箱高/低速切换机构、方向机驱动模块、主电机驱动和无线数传模块。

远程操作控制室由视频监控器和操控平台组成。

电磁引导线环绕农作物布设在地面下，电磁引导线上设有信号发生器。

远程智能控制农药喷洒车具有远程视频操控模式和自主循迹喷洒模式两种操控模式。

远程视频操控模式：车本体现场采集的实时视频信号经无线图传模块发射到远程操作控制室供操作人员监视现场喷洒情况；远程操作控制室发出的各种操作指令经过无线数传模块传输到喷洒现场车本体的接收模块，经解码后控制执行机构完成相应的动作。具体为车本体的前进、后退、加速、减速、转弯、停止以及机械臂的各种喷洒动作。

自主循迹喷洒模式：自主循迹喷洒模式采用电磁线引导、图像识别、位置传感器和电磁传感器来实现车本体自身定位。所述电磁线和图像识别以及电磁传感器主要用来控制车本体的走向，位置传感器主要用来避障及检测机械臂和喷洒装置与农作物之间的距离。

采用远程智能控制农药喷洒车，降低了人工成本和劳动强度，提高了农药喷洒效率，解决了农药对喷洒作业人员的危害。

附图说明

图1是整体结构示意图。

图2是远程操作控制室示意图。

图3是电磁引导线布置示意图。

图4是电气控制系统示意图。

附图序号说明：1—车本体；2—摄像头；3—视频发射天线；4—药水箱；5—数传接收天线；6—机械臂；7—喷洒装置；8—电气控制系统；9—电磁引导线。

具体实施方式

以下结合附图，作为实施例，对技术方案进一步说明。一种远程智能控制农药喷洒车，由车本体1、电磁引导线9和远程操作控制室组成。

车本体1上安装有摄像头2、视频发射天线3、药水箱4、数传接收天线5、机械臂6、喷洒装置7、电气控制系统8和位置传感器以及电磁传感器，车本体1动力来源为蓄电瓶。车本体1的控制核心为一片MC56F84789的32位DSC芯片，并配以车本体1上安装的传感器和执行机构对车本体1进行控制。

所述位置传感器安装在车本体1前后、机械臂6顶端和喷洒装置7上；电磁传感器设置在车本体1前端。

所述药水箱4设置在车本体1中部，药水箱4内安装有液位传感器，药水箱4外安装有喷洒压力泵，喷洒压力泵通过管道与药水箱4和喷洒装置7连接。

所述机械臂6顶端设有法兰，喷洒装置7安装在法兰上。机械臂6有3个自由度，即机械臂6整体左右摆动、机械臂6主臂升降、机械臂6顶端法兰360度旋转，以调整喷洒装置7的各种姿态。机械臂6采用双机械臂，以提高喷洒作业效率。