[实用新型]一种抓取力自适应手爪

权利要求书

1.一种抓取力自适应手爪，其特征在于，包括夹持片（1）、接触力传感器（2）、连接杆（3）、齿轮（4）、电机（5）、安装支座（6）和控制单元（7）；

所述夹持片（1）固定连接在所述接触力传感器（2）的探头上，所述接触力传感器（2）的基座与所述连接杆（3）的端头固定连接，所述连接杆（3）的尾端固定连接在所述齿轮（4）上，所述齿轮（4）与所述安装支座（6）以转动副形式铰接，从而构成以所述齿轮（4）的铰接点为中心摆转的夹持机构，并以所述安装支座（6）为底座，以两对所述齿轮（4）啮合线为对称轴，安装布局两套夹持机构，从而构成以两对所述齿轮（4）啮合连接的摆转抓取手爪；

所述电机（5）的机身固定连接在所述安装支座（6）上，其输出轴连通所述齿轮（4），使得所述电机（5）驱动所述齿轮（4）转动，从而带动夹持机构开合进行抓取作业；

所述控制单元（7）分别与所述电机（5）、所述接触力传感器（2）电连接，所述接触力传感器（2）用于检测所述夹持片（1）上的抓取力，并将信号传送给所述控制单元（7），所述控制单元（7）根据检测信号通过控制所述电机（5）驱动所述齿轮（4）转动，使所述夹持片（1）根据检测力执行开合抓取作业。

2.根据权利要求1所述的一种抓取力自适应手爪，其特征在于，所述夹持片（1）的开合大小与抓取物的外形尺寸一致，其夹持面形状与抓取物的外廓形状一致。

3.根据权利要求1所述的一种抓取力自适应手爪，其特征在于，所述接触力传感器（2）是能检测接触压力的传感器。

4.根据权利要求1所述的一种抓取力自适应手爪，其特征在于，所述电机（5）是具有控制转动量的步进电机或伺服电机中的一种。

5.根据权利要求1所述的一种抓取力自适应手爪，其特征在于，所述接触力传感器（2）的检测信号通过变送器-AD转换后传递给所述控制单元（7）。

6.根据权利要求1所述的一种抓取力自适应手爪，其特征在于，所述控制单元（7）能根据检测力的大小调节所述电机（5）的转动量，从而控制所述夹持片（1）执行抓取作业。