[实用新型]一种具有清淤功能的仿生机器鱼

说明书

技术领域

本实用新型涉及鱼类机器人装置，具体地说，涉及一种具有清淤功能的仿生机器鱼。

背景技术

随着人们对观赏鱼的喜爱，家庭水族箱养殖已成为新宠，水族箱虽配备有过滤循环系统，但绝大多数效果不佳，为此养殖者会在水族箱中养殖清道夫，用于清理水中的养殖废物，但存在两个问题：第一，清道夫与某些观赏鱼类不能混养；第二，残留在水族箱缸壁上的废物清理不净，以上问题会严重影响水族箱水质。近年来，仿生学、机器人学的进步极大地促进了仿生鱼技术的发展。同时，水中环境复杂多变，水下机器人将是人类水下作业必不可少的帮手，仿生鱼研究也可为工厂化养殖池和海洋探索与认识提供便利。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种具有清淤功能的仿生机器鱼，解决现有水族箱水质清理不净的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供具有清淤功能的仿生机器鱼，由头部、躯干前部、躯干部、尾柄和尾鳍五部分组成，每一部分相对独立，由刚性骨架连接并支撑。

其中，头部设有配重、吸盘和摄像头；躯干前部设有电源、控制器和微型舵机；躯干部设有废物回收器；尾柄设有电机；尾鳍设有推进器，与电机相连；整个鱼体包裹有防水鱼皮。

进一步地，所述吸盘设于头部外部的底面。

进一步地，所述吸盘与废物回收器通过管道相连，废物回收器与鳃部通过管道相连接。所述废物回收器对吸盘吸入的废物进行收集。工作时，吸盘吸入带有废物的水流，水流流经废物回收器时，废物回收器将废物过滤留下，水体通过管道排入鳃部，通过鳃部的张合实现放生鱼体内水体的排出。

进一步地，所述废物回收器设有可开关的开口，用于废物的倒出。

进一步地，所述配重和摄像头设于头部内部。所述配重用于使仿生机器鱼沉在鱼缸或其他需清理容器的底部，所述配重设于仿生机器鱼的头部，能使位于头部底面的吸盘更好的工作。所述摄像头用于采集周围环境信息。所述控制器用于处理来自摄像头的信息，并根据信息处理结果控制微型舵机，操纵仿生机器鱼前往有废物的区域，利用吸盘对废物进行清理。

(三)有益效果

本实用新型提供的仿生机器鱼，能够通过摄像头采集环境信息，通过控制器处理指导舵机操纵鱼体移动，并利用吸盘将废物收集入废物回收器。实现了养殖废物的清理，且避免了养殖清道夫对某些观赏鱼的危害。

附图说明

图1为本实用新型所述仿生机器鱼；

图中，1：头部；2：躯干前部；3：躯干部；4：尾柄；5：尾鳍；6：配重；7：吸盘；8：摄像头；9：电源；10：控制器；11：微型舵机；12：废物回收器；13：电机；14：推进器；15：防水鱼皮；16：腮部。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型实施例提供了一种仿生机器鱼,由头部、躯干前部、躯干部、尾柄和尾鳍五部分组成，每一部分相对独立，由刚性骨架连接并支撑。

其中，头部设有配重、吸盘和摄像头；躯干前部设有电源、控制器和微型舵机；躯干部设有废物回收器；尾柄设有电机；尾鳍设有推进器，与电机相连；整个鱼体包裹有防水鱼皮。

所述吸盘设于头部外部的底面，呈喇叭状向外敞开，吸盘的喇叭状末端用于大面积的吸入废弃物，另一末端与废物回收器通过管道相连，废物回收器与鳃部通过管道相连接。所述废物回收器对吸盘吸入的废物进行收集。工作时，吸盘吸入带有废物的水流，水流流经废物回收器时，废物回收器将废物过滤留下，水体通过管道排入鳃部，通过鳃部的张合实现放生鱼体内水体的排出。

所述废物回收器设有可开关的开口，用于废物的倒出。