[实用新型]一种肩部传动装置及应用其的机器人

权利要求书

1.一种肩部传动装置，其特征在于，包括共同用于实现肩部关节两个自由度转动的第一传动装置和第二传动装置，所述第一传动装置的一端转动连接有第二传动装置，所述第一传动装置中转动设置有第一转动机构(111)，所述第一转动机构(111)远离所述第二传动装置的一端固定连接有连接装置(13)，所述连接装置(13)与所述第二传动装置相固定，所述第二传动装置内转动设置有第二转动机构(121)，所述第一转动机构(111)与所述第二转动机构(121)的旋转轴不平行。

2.根据权利要求1所述的肩部传动装置，其特征在于，所述第一传动装置为第一舵机(11)，所述第二传动装置为第二舵机(12)。

3.根据权利要求2所述的肩部传动装置，其特征在于，所述第一舵机(11)与所述第二舵机(12)两者，一个设置有环状卡凸，另一个设置有与所述环状卡凸相适配的环状卡槽，所述环状卡凸滑动卡接在所述环状卡槽内。

4.根据权利要求2所述的肩部传动装置，其特征在于，所述第一舵机(11)与所述第二舵机(12)之间设置有旋转机构(14),所述旋转机构(14)的一端固定连接在所述第二舵机(12)靠近第一舵机(11)的一端,另一端转动设置在所述第一舵机(11)上环状卡槽内。

5.根据权利要求4所述的肩部传动装置，其特征在于，所述旋转机构(14)的内部开设有连通所述第一舵机(11)和所述第二舵机(12)内腔的第一通孔(141)，所述第二舵机(12)的内部开设有沿竖直方向的第二通孔(122)，所述第一通孔(141)与所述第二通孔(122)相导通。

6.根据权利要求5所述的肩部传动装置，其特征在于，所述第一舵机(11)的内部设置有第一电路板(112)，所述第一电路板(112)上固定设置有第一引线柱(1121)，所述第一引线柱(1121)上连接有第一舵机线(15)，所述第一 舵机线(15)穿过所述第一通孔(141)及第二通孔(122)引出至所述肩部传动装置的外部。

7.根据权利要求2-6任一项所述的肩部传动装置，其特征在于，所述第二舵机(12)远离所述第二转动机构(121)的一侧开设有第三通孔(123)，所述第三通孔(123)与所述第二舵机(12)的内部相导通，所述第二舵机(12)的内部设置有第二电路板(124)，所述第二电路板(124)上固定连接有第二引线柱(1241)，所述第二引线柱(1241)上连接有第二舵机线(16)，所述第二舵机线(16)穿过所述第三通孔(123)引出至所述肩部传动装置的外部。

8.根据权利要求2-6任一项所述的肩部传动装置，其特征在于，所述连接装置(13)包括与所述第一转动机构(111)通过花键(131)固定连接的输出盘(132),所述输出盘(132)远离所述第一转动机构(111)的一端通过连杆(133)与输入盘(134)固定连接,所述输入盘(134)固定设置在所述第二舵机(12)上。

9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的肩部传动装置。