[实用新型]一种可变角度的内涨夹持装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种靠撑杆涨开工件内部结构的夹持机构。特别是本发明涉及一种可变角度的内涨夹持装置。

背景技术

机械手作为智能加工设备具有较高的自由度，并且以机械手作为载体，仅需更换机械手的工作端，就能进一步拓展机械手的功能，提高机械手的用途；在机械手的使用中，将机械手用于夹持工件并配合磨光抛光装置、检测尺寸公差、以及加工异形工件是较广泛的做法，并且就此工艺衍生了一系列的夹持装置。例如高尔夫球头等复杂曲面零件的加工已经普遍开始采用数控加工，并且高尔夫球头体积小，弧面较多，需要使用体积较小的夹具，而现有的高尔夫球头夹持方式一般停留在专机配套简单夹具；此外，也有部分半自动化生产；而此类设备和方式无法与全自动化的机器人抓料、夹持和加工一体化的方式相适应，因此，夹持装置直接影响到了工件的上下料速度和产品的重复定位精度。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的是提供一种可变角度的内涨夹持装置。

本实用新型采用的技术方案是：

一种可变角度的内涨夹持装置，包括机械手臂末端、止角装置、旋转接头、角度变换装置和内涨夹紧装置；所述止角装置固定在所述机械手臂末端并与所述旋转接头上设置的旋转接头套连接；所述旋转接头其上设置的旋转接头旋转轴固定在所述机械手臂末端；所述角度变换装置通过角度变换装置连接板固定在所述旋转接头上设置的旋转轴上；所述内涨夹紧装置固定在所述角度变换装置上设置的角度变换转换座上。

进一步地，所述止角装置包括旋转接头止角连接板一、旋转接头止角连接板二以及旋转接头止角连接板三；所述旋转接头止角连接板一和旋转接头止角连接板三分别固定在旋转接头止角连接板二的上下两端，所述旋转接头止角连接板一固定在所述机械手臂末端；所述旋转接头止角连接板二固定在所述旋转接头上设置的旋转接头套上。

进一步地，所述旋转接头包括旋转接头旋转轴、旋转接头套、轴承、O形胶圈以及微型接头，所述旋转接头旋转轴、轴承以及O型胶圈依次同心安装于所述旋转接头套内部。

进一步地，所述角度变换装置包括角度变换装置连接板、角度变换转换座、角度变换气缸连接板、角度变换气缸、角度变换转换连接件、角度变换转换块、转向夹持轴、转向轴套、自润滑轴承、角度变换装置固定螺杆、滚针推力轴承、夹持垫圈以及防松螺母；所述角度变换装置连接板固定在所述旋转接头旋转轴上；所述角度变换转换座固定在所述角度变换装置连接板上；所述角度变换气缸连接板固定在所述角度变换转换座上；所述角度变换气缸固定在所述角度变换气缸连接板上；所述角度变换转换连接件安装在角度变换气缸活塞杆上，其与所述角度变换转换块之间依次通过所述转向夹持轴、转向轴套以及自润滑轴承轴连接；所述角度变换连接块与所述角度变换装置固定螺杆、滚针推力轴承、夹持垫圈以及防松螺母同心加持连接。

进一步地，所述内涨夹持装置包括内涨气缸固定板、内涨气缸、内涨夹具、内涨夹具气缸传动杆以及内涨夹具芯；所述内涨气缸固定板上端与角度变换转换块连接；所述内涨气缸固定在内涨气缸固定板的下端，所述内涨夹具固定在所述内涨气缸固定板的前端并与内涨气缸上活塞杆同心连接；所述内涨夹具气缸传动杆固定在所述内涨气缸上的活塞杆上；所述内涨夹具芯安装在所述夹具气缸传动杆上。

进一步地，所述旋转接头旋转轴外设有环形气流凹槽，其底部设有第一安装孔，该第一安装孔用于固定所述机械手臂末端和所述角度变换装置连接板；所述旋转接头套内设有环形凹槽，该环形凹槽内安装O型胶圈，所述旋转接头的臂上设有第二安装孔，该第二安装孔用于止角装置安装。

进一步地，所述角度变换装置连接板上设置有第一凹台，该第一凹台用于安装定位销；

所述角度变换转换连接件上设有直槽；

所述角度变换转换块上开设U型凹槽，所述U型凹槽两壁为平面，所述角度变换转换连接件与所述U型凹槽两内壁相配合并安装在所述角度变换转换座上设置的工作轴上；

所述角度变换转换座径向截面为U型，所述角度变换转换座背向所述角度变换装置连接板一端开设第三安装孔，所述角度变换转换块安装在所述角度转换座的工作轴上，所述角度转换座内侧的两侧臂为平面，所述角度变换转换座与所述角度变换转换块两臂外侧相配合；

所述角度变换转换螺杆设有第二凹台，该第二凹台用于安装夹持垫圈，所述角度转换螺杆两侧用防松螺母拧紧。

进一步地，所述内涨夹具芯末端设有锥面；