[实用新型]夹爪装置

权利要求书

1.夹爪装置，其特征在于， 具有夹爪机构，所述夹爪机构包括安装座、固定座、夹套、下驱动汽缸、上驱动汽缸、左夹爪、右夹爪、电机、主动齿轮和从动齿轮；所述主动齿轮紧固在电机转轴上，所述主动齿轮和从动齿轮互相水平齿合，所述固定座垂直地活动安装在安装座内，所述从动齿轮的旋转能够带动所述固定座在安装座做水平旋转；所述夹套设于固定座内部，夹套与固定座内壁间设有下驱动汽缸和上驱动汽缸，所述夹套能够在下驱动汽缸驱动下垂直向下移动进而使左夹爪和右夹爪能够分别在弹簧作用下向工件的方向移动最终将工件夹住，所述夹套能够在上驱动汽缸驱动下垂直向上移动进而推动左夹爪和右夹爪向远离工件的方向移动最终将工件释放。

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，还包括照相机构，所述夹爪机构设有自上而下贯通的拍照通孔；所述照相机构设于拍照通孔的正上方；所述照相机构能够通过所述拍照通孔对工件进行拍照进而实现对工件位置的检测与/或定位。

3.根据权利要求2所述夹爪装置，其特征在于，还包括两个夹爪安装板，所述夹爪安装板分别对称地紧固在固定座底部，所述左夹爪和右夹爪上面通过滑槽和滑轨配合的方式与夹爪安装板活动连接；所述夹爪安装板具有纵向支板，左夹爪的左侧、右夹爪的右侧分别与对应的夹爪安装板纵向支板之间各设有一弹簧。

4.根据权利要求3所述夹爪装置，其特征在于，所述左夹爪和右夹爪朝向夹套的一侧分别设有夹爪锁舌，所述夹套对应设有锁口及位于锁口下方的拨动部；所述夹套能够在下驱动汽缸驱动下垂直向下移动，使锁口到达夹爪锁舌位置，弹簧推动左夹爪和右夹爪向工件的方向移动同时，夹爪锁舌插入对应的锁口；所述夹套能够在上驱动汽缸驱动下垂直向上移动进而使拨动部向外挤压夹爪锁舌进而推动左夹爪和右夹爪向远离工件的方向移动。

5.根据权利要求4所述夹爪装置，其特征在于，还包括压架，所述压架具有与工件的被夹取部相匹配的压板，所述压架紧固在固定座的底部；左夹爪和右夹爪分别对称设置在压板左右两侧；在夹取工件过程中，所述压板的底部能够先与工件上表面接触，压板的两侧能够限制左夹爪和右夹爪移动的最大行程，避免对工件的过度挤压。

6.根据权利要求5所述夹爪装置，其特征在于，安装座具有呈“凸”字形的固定座安装通孔，在所述固定座安装通孔下半段，固定座套设有从动齿轮。

7.根据权利要求6所述夹爪装置，其特征在于，还包括下端盖和硅胶垫，硅胶垫设于下端盖与固定座之间，下端盖紧固于固定座的底部；所述的压架和夹爪安装板紧固在下端盖的底部。

8.根据权利要求7所述夹爪装置，其特征在于，还包括托盘，所述托盘与安装座的上表面通过圆环形的滑轨和滑槽活动连接；所述固定座从安装座的固定座安装通孔伸出后与托盘底部紧固在一起。

9.根据权利要求8所述夹爪装置，其特征在于，所述固定座的内部下半段设有阶梯孔，夹套外部具有与阶梯孔相对应匹配的形状；夹套活动安装在阶梯孔内；夹套与固定座的阶梯孔内壁间从上至下设有下驱动汽缸和上驱动汽缸，所述下驱动汽缸和上驱动汽缸上下分别通过固定在夹套或固定座的密封圈对应围闭成密封空间。

10.根据权利要求9所述夹爪装置，其特征在于，所述主动齿轮底部还固定有一感应片。

11.根据权利要求1至10任一所述夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括电机座、电机安装板、加强肋、连接板、相机固定板和光源安装座，电机安装板纵向垂直设置，两个平行的加强肋纵向固定在电机安装板的两侧；夹爪机构的安装座直接与电机安装板紧固在一起，或者夹爪机构的安装座及电机通过电机座安装在电机安装板上；连接板水平设置在电机安装板的顶部或顶端，相机固定板与连接板垂直连接，相机安装在相机固定板上；光源安装座安装在两加强肋的中部位置，照相机构的光源安装在光源安装座朝向夹爪机构的一侧；照相机构的镜头一端连接相机，另一端固定在光源安装座。

12.根据权利要求11所述夹爪装置，其特征在于，具有两组夹爪机构和两组照相机构，它们分别对应并排平行设置。