[实用新型]一种机械爪抓取装置

权利要求书

1.一种机械爪抓取装置，其特征在于：包括排抓（1）、销钉Ⅰ（2）、V型摆杆（3）、机械爪盖（4）、机械爪机架（5）、锁紧螺母（6）、电机连接轴（7）、旋转舵机（8）、舵机平台（9）、箱盖（10）、旋转架（11）、螺栓Ⅰ（12）、直线舵机（13）、连轴器（14）、夹爪底座（15）、滑动基座（16）、U型摆杆（17）、销钉Ⅱ（18）、销钉Ⅲ（19）、丝杆（20）、摆杆（22）、舵机齿轮（23）、舵机齿轮轴（24）、变速齿轮（25）、变速齿轮轴（26）、旋转轴（27）、定位销钉（28）、螺栓Ⅱ（29）、螺母（30）、三孔摆杆（31）、丝杆限位器（32）、移动丝杆副（33）；电机连接轴（7）一端通过锁紧螺母（6）安装在机械爪机架（5）上部，电机连接轴（7）另一端与外部电机连接，舵机平台（9）与箱盖（10）通过螺栓Ⅱ（29）分别安装在机械爪机架（5）外侧与内侧，旋转舵机（8）安装在舵机平台（9）上，舵机齿轮轴（24）一端安装在旋转舵机（8）内，舵机齿轮轴（24）另一端穿过机械爪机架（5）与箱盖（10）连接，舵机齿轮（23）通过舵机齿轮轴（24）安装在机械爪机架（5）内侧与箱盖（10）之间，变速齿轮轴（26）一端安装在机械爪机架（5）上，变速齿轮轴（26）另一端穿过箱盖（10），变速齿轮（25）通过变速齿轮轴（26）安装在机械爪机架（5）内侧与箱盖（10）之间，变速齿轮（25）与舵机齿轮（23）啮合，旋转架（11）一侧通过旋转轴（27）与机械爪机架（5）内侧连接，旋转架（11）另一侧与变速齿轮轴（26）另一端连接，直线舵机（13）通过螺栓Ⅰ（12）安装在旋转架（11）内部顶部；连轴器（14）一端与直线舵机（13）连接，连轴器（14）另一端穿过夹爪底座（15），夹爪底座（15）侧部安设有滑块（21），机械爪盖（4）上开设有滑槽（34），机械爪盖（4）上开设的滑槽（34）与夹爪底座（15）的滑块（21）配合，机械爪盖（4）通过销钉Ⅱ（18）、销钉Ⅲ（19）及滑槽（34）与滑块（21）配合安装在夹爪底座（15）上侧部，滑动基座（16）侧部安设有滑块（21），滑动基座（16）通过滑块（21）与滑槽（34）配合与机械爪盖（4）连接，丝杆限位器（32）通过螺母（30）安装在夹爪底座（15）内，丝杆（20）一端安装在连轴器（14）另一端上，丝杆（20）另一端穿过夹爪底座（15）的丝杆限位器（32），移动丝杆副（33）安装固定在滑动基座（16）内，滑动基座（16）通过移动丝杆副（33）与丝杆（20）另一端连接安置在丝杆（20）另一端，U型摆杆（17）一端通过销钉Ⅲ（19）安装在夹爪底座（15）上，三孔摆杆（31）一端通过销钉Ⅲ（19）安装在滑动基座（16）上，U型摆杆（17）另一端通过销钉Ⅰ（2）安装在三孔摆杆（31）上，摆杆（22）一端通过销钉Ⅲ（19）安装在滑动基座（16）上，V型摆杆（3）一端通过销钉Ⅰ（2）安装在三孔摆杆（31）另一端部，V型摆杆（3）中部通过销钉Ⅰ（2）安装在摆杆（22）另一端部，排抓（1）通过销钉Ⅰ（2）安装在V型摆杆（3）上。