[实用新型]无轨观览车的空间定位系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种无轨观览车的空间定位系统和方法。

背景技术

传统观览式游乐设备都是载客小车运行在固定的轨道上，而受轨道的限制，轨道车的行走轨迹也会受到一定的限制。近年出现了新式的无轨车设备，如香港迪士尼的迷离庄园项目应用到了无轨车技术。目前市场上的无轨车设备大都采用工业AGV小车广泛使用的磁场导引方式，在计划的行走轨迹地下预埋一条电缆，预埋电缆中通以交变电流，从而在电缆周围产生交变的磁场，在小车底盘上安装拾电和磁场检测元件，通过磁感应效应同时为小车进行车载供电和导航。虽然这种导航技术目前已经相对成熟，但在游乐设备上应用存在一些限制，如由于需要在行走轨迹下预埋电缆，这不仅增加了施工成本，而且一旦施工完成则难以更改行走轨迹，另外，还受所埋电缆的限制，转弯半径也不能太小，不能实现像“直角转弯”比较刺激、好玩的运动形式等。

发明内容

本实用新型的目的是在于克服现有技术的不足，提出了一种结构更合理的无轨观览车的空间定位系统，应用本定位系统后在调整观览车的行走轨迹时不会增加成本，进而真正实现无轨车在空间中的任意行走。

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型采用下述技术方案：

一种无轨观览车的空间定位系统，包括多块设在观览车行进空间上方的标志板、安装在无轨车车体上的红外摄像头和 DSP接口板，其中：

在所述标志板上设有多个标志点，在每个标志点上安装有单个或多个排列成直线的红外灯珠，除首尾标志点外，相邻标志点之间的距离相同，且小于首尾标志点之间的距离；相邻标志板的最近标志点之间的距离大于每块板的首尾标志点之间的距离；

所述红外摄像头固定在无轨车车体上并且朝向标志板；

所述DSP接口板是带DSP芯片的PCB板，其与该红外摄像头连接。

在对上述无轨观览车的空间定位系统的改进方案中，在所述红外摄像头前加装滤光片。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：由于它应用了摄影测量中的单像空间后方交会原理，在无轨观览车的行进空间上方安装有多块编码标志板，每块标志板上有规律地安装有红外LED灯珠，灯珠的空间物理坐标由全站仪测得，用安装于车上的红外摄像头对车体正上方的标志板进行拍摄，通过DSP接口板的图像处理算法识别出所拍标志板的编码以及标志板上灯珠在图像中的图像坐标，把灯珠的物理空间坐标和图像坐标代入单像空间后方交会原理即可解算出摄像头的空间物理坐标，从而获得小车的空间物理坐标，这样完成定位后，小车的车载控制系统用这个坐标和预编程的行进轨迹做对比，从而修正自身的行进路线，实现导航的功能，当观览车预设的行进轨迹要改变时，只需要操作车载控制系统改变程序即可，而无需对定位系统进行调整，可以看出，本实用新型的成本比传统定位系统要低得多，具有成本优势，它无需像传统AGV小车那样在地下预埋电缆，减小了施工难度，且没有了预埋电缆的限制，无轨车的行进路径完全靠编程实现，使得在玩法策划上更加灵活，也便于对项目进行改造，因此本实用新型的结构更合理，应用本定位系统后在调整观览车的行走轨迹时不会增加成本，进而真正实现无轨车在空间中的任意行走。

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述：

【附图说明】

图1 是本实用新型实施例的样车结构示意图；

图2 是本实用新型实施例的标志板示意图；

图3是本实用新型实施例的总体布局结构示意图；

图4是单像空间后方交会示意图。

【具体实施方式】

一种无轨观览车的空间定位系统，如图1至4所示，包括多块设在行进空间上方的标志板1、安装在无轨车车体2上的红外摄像头3和 DSP接口板（图中未示出），其中：