[实用新型]用于幕墙清洗的垂直滚动式机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种用于幕墙清洗的垂直滚动式机器人系统，包括带有上下移动吊篮框架(2)的悬吊装置(1)，喷水装置的喷水口(3‑1)、电动旋转刷机构的刷(4‑1、5‑1)、吹风装置的吹风口(6‑1)，从下向上依次位于吊篮框架与幕墙相对的一侧；控制装置(7)安装在吊篮框架上,控制装置分别与喷水装置(3)、电动旋转刷机构(4)、吹风装置(6)电性连接；远程操控装置(8)与控制装置电性连接。沿幕墙向下移动，依次通过喷水口、刷(、吹风口，进行清洗清除，远程操控装置(8)是通过有线或无线的方式使地面操作人员能够远程控制工作状态。

技术领域

本发明涉及自动控制与机器人研究领域，特别涉及用于高层建筑物的幕墙清洗自动化设备。

背景技术

现代都市中，优于玻璃的采光性好、保温防潮性能好、使用美观，因此以玻璃幕墙为代表的建筑物幕墙结构逐渐演绎成华丽的“城市外衣”，成为了现代都市的一道靓丽风景。为了保证建筑外观的整洁美丽，就需要定期对玻璃幕墙进行清洗，以美化市容市貌。目前对建筑物玻璃幕墙的清洗工作主要还是由清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索完成的，这种方式完全依赖人工，不但劳动强度大，工作效率底，而且十分危险，属于高空极限作业，每年都有人员因此伤亡的报道，工人的人身安全历来都是高层建筑清洗业的最大隐患。所以一种替代人工对建筑物玻璃幕墙进行清洗作业的机器人必将推动高楼清洗行业的迅速发展。

随着移动机器人技术的进步，机器人已经被越来越多的应用到了实际作业中。其中清洁机器人有着广泛的应用，将其应用于玻璃幕墙的清洗，既可以降低人操作的危险性，又可以提高玻璃幕墙清洗的效率和智能化水平。

幕墙吸附固定方式和清洗工艺是清洗机器人的关键技术，真空负压吸附方式的机器人结构复杂、越障能力差；基于仿生原理吸盘攀爬机器人机械结构复杂、移动速度缓慢，清洗效率低；针对移动速度问题，移动导轨固定方式的清洗机器人安装成本高、难以应用于异形建筑物表面，实用性差。

发明内容

本发明的目的是解决高层建筑物幕墙自动化清洗的问题，提出一种用于幕墙清洗的垂直滚动式机器人系统和相应的幕墙清洗工艺方法。

为了解决以上几个问题。本发明提出一种用于幕墙清洗的垂直滚动式机器人系统。该系统主要针对高层建筑物的外立面如玻璃幕墙等的清洁与检测工作，采用水喷洒、刷擦洗及分步清洗和吹风干燥等流水线清洁系统和工艺技术。以吊篮悬挂垂直行走的方式来提高运行速度，模组化的拼接结构来适应不同宽度的墙体，最大程度上保证清洁机器人的工作效率。操作人员在地面控制台，结合线缆传回的实时画面通过旋钮、开关等对作业中的机器人实施远程操控，在保证时效性的同时，彻底解决了清洗过程中的安全问题。并且在清洗过程中，操作人员通过图像方式进行监视并记录，并根据图像检测外立面的破损等情况并记录实现智能化清洗。该系统的使用将大大降低高层建筑玻璃幕墙的清洗成本，提高劳动生产力，并改善清洗行业劳动环境。也必将极大地推动清洗行业的发展，具有一定的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。