[实用新型]快换式机械手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械装置领域，尤其涉及一种快换式机械手爪。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作和功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早的机器人，可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

随着科学技术的发展，目前机械手使用场景中，机器人末端的机械手爪均为单一款型的手爪，即产品单一，更换效率较低，机械手一个整体固定到机器人末端，机械手的电路、气路接口由电箱直接连接到手爪上的相应接口处，中间无转接、衔接分开点。现有的机械手在使用过程中存在以下问题：

1、现有的机械手在使用过程中遇到产品新款型时，需要对应更换新机械手爪，以及电路、气路需要重新走线、焊线，工作量较大，工作效率低，且会造成生产浪费。

2、现有的机械手因手爪的机械结构、电路、气路和机器人末端手爪连接一体，造成机械手维护不方便。机械手有问题需要维护时，受现场的实际工作空间限制，往往需要直接爬到机器人上去检查操作，或者把对应线路、结构松开后拿到一旁检查，造成机械手维修工作量大且繁琐，而且及其不方便。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种快换式机械手爪。

本实用新型的技术方案如下：一种快换式机械手爪，包括：主手爪和副手爪，以及分别设置在主手爪和副手爪上的主法兰工具盘和副法兰工具盘；所述主法兰工具盘和副法兰工具盘上分别设有相对应的电路、气路接口，当主手爪和副手爪连接时，主法兰工具盘和副法兰工具盘上的电路、气路接口同时衔接。

进一步地，所述副法兰工具盘的左右两侧还分别设有左夹取手爪和右夹取手爪；所述左夹取手爪和右夹取手爪上的电路、气路分别接到副手爪上的副法兰工具盘上。

进一步地，所述主手爪上还设有绕线法兰盘，所述绕线法兰盘设置在主手爪上远离主法兰工具盘的一端。

采用上述方案，本实用新型采用快换法兰标准连接件，使手爪的主、副手爪组件上的电路、气路接口一一对应连接，当产品换型需要更换手爪时，把对应的新款型的副手爪组件对插到机器人末端主手爪组件上，其电路、气路即可对应连通，实现手爪快换功能。本实用新型可广泛应用于生产制造机器人末端连接装置的场合，方便机械手维修和更换。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

为解决现有技术中机器人末端的机械手的手爪类型单一，手爪更换困难，以及手爪维修效率低下的问题，本实用新型提供一种快换式机械手爪，参照图1所示，本实用新型包括：主手爪2和副手爪6，以及分别设置在主手爪2和副手爪6上的主法兰工具盘3和副法兰工具盘4；所述主法兰工具盘3和副法兰工具盘4上分别设有相对应的电路、气路接口，当主手爪2和副手爪6连接时，主法兰工具盘3和副法兰工具盘4上的电路、气路接口同时衔接。

所述副法兰工具盘4的左右两侧还分别设有左夹取手爪7和右夹取手爪5；所述左夹取手爪7和右夹取手爪5上的电路、气路分别接到副手爪6上的副法兰工具盘4上。所述主手爪2上还设有绕线法兰盘1，所述绕线法兰盘1设置在主手爪2上远离主法兰工具盘3的一端。

相对于现有技术将一个整体机械手固定到机器人末端，机械手的电路、气路接口由电箱直接连接到机械手上的相应接口处，中间无转接、衔接分开点的做法，本实用新型创造性地运用了主法兰工具盘3和副法兰工具盘4这对快换法兰组件实现更换机械手的电路、气路连接。

主法兰工具盘3固定在主手爪2上时，将设备上的一些电路、气路接口经机器人末端连接、集中在主法兰工具盘3上相应的端子接口、气路插头上。副法兰工具盘4紧固在副手爪6上时，将左夹取手爪7、右夹取手爪5和副手爪6上的电路、气路插接线全部连接、集中在副法兰工具盘4上相应的端子接口、气路插接头上。主法兰工具盘3和副法兰工具盘4上的电路、气路插接口是一一对应的。即当产品换型、手爪维护时，将副法兰工具盘4上相连接的这一部分组件拔插下来，更换新款手爪或检查维修，方便快捷，提供工作效率。