[实用新型]一种全向移动座椅机器人

权利要求书

1.一种全向移动座椅机器人，其特征在于，包括：

坐板组件(1)，用于支撑人体；

布置在坐板组件(1)上的压力传感器，以感应人体的重心偏移；

全向移动装置(3)，驱动坐板组件(1)沿人体重心偏移的方向平移或旋转；

电控单元(5)，与全向移动装置(3)和压力传感器电性相连。

2.根据权利要求1所述的全向移动座椅机器人，其特征在于：所述压力传感器包括3个以上的一轴传感器(2)或者至少一个多轴传感器，至少一个一轴传感器在水平方向上与其他一轴传感器不共线，所述全向移动装置包括3个以上的全向轮(31)，各全向轮(31)在水平方向上呈多边形布置，所述全向轮(31)配有驱动部件。

3.根据权利要求2所述的全向移动座椅机器人，其特征在于：全向移动装置(3)包括3个全向轮(31)，各全向轮(31)在水平方向上呈三角形布置。

4.根据权利要求3所述的全向移动座椅机器人，其特征在于：每个全向轮均配有驱动部件，所述驱动部件也呈三角形布置。

5.根据权利要求2或3或4所述的全向移动座椅机器人，其特征在于：每个所述驱动部件包括电机(32)以及传动部件，电机(32)连接传动部件，所述传动部件连接对应的全向轮(31)。

6.根据权利要求5所述的全向移动座椅机器人，其特征在于：所述传动部件包括连接在电机(32)输出端的减速机(33)、连接减速机(33)输出端的传动单元，所述全向轮(31)连接在传动单元的输出端。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的全向移动座椅机器人，其特征在于：所述坐板组件(1)包括由顶部向底部依次布置的泡沫垫(11)、坐板(12)和底板(13)，所述坐板(12)连接在泡沫垫(11)底端面上，所述底板(13)连接有机架(14)，所述全向移动装置(3)连接在机架(14)底部，所述压力传感器底端固定在底板(13)上表面，压力传感器顶端连接所述坐板(12)。

8.根据权利要求7所述的全向移动座椅机器人，其特征在于：所述机架(14)顶端连接底板(13)的部分为多边形框架结构，多边形框架结构的外周接有补偿板(15)，补偿板(15)与坐板(12)的外部轮廓对齐。

9.根据权利要求2或3或4所述的全向移动座椅机器人，其特征在于：每一所述全向轮(31)包括一转盘(311)，所述转盘(311)的外周设有滚轮，各所述滚轮在转盘(311)的外周包络成一个圆，各滚轮能够自转且其自转方向与转盘(311)的旋转方向垂直。

10.根据权利要求1或2或3或4所述的全向移动座椅机器人，其特征在于：所述全向移动装置(3)、电控单元(5)、压力传感器均由供电单元(4)供电。