[实用新型]电动转向机构与电动转向机构组合

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术和自动车技术，涉及一种电动转向机构与电动转向机构的组合结构。

背景技术

在模型车、玩具车和无腿移动机器人的底盘中，都是轮式行走的；为了灵活运行，都需要转向机制。通常的转向机制有，(1)有一万向前轮，由两个后轮驱动，转向由后轮转速差决定；(2)有两个前轮，由两个后轮驱动，转向由后轮转速差决定；(3)四轮驱动，也是靠转速差转向。但是这些转向方法，还不够灵活，为此本发明提出一种直接让车轮转向的转向机构。

发明内容

所发明的电动转向机构，由转向驱动器1、转向齿轮2、从转向齿轮3、转向轴套4和轮转向固定结构5组成；转向驱动器1和转向轴套4固定，转向齿轮2固定在转向驱动器1的轴上；轮转向固定结构5包括转向轴5-1和带动车轮的固定结构5-2，转向轴5-1穿过转向轴套4并可转动，即转向轴5-1相对转向轴套4可以转动；从转向齿轮3固定在轮转向固定结构5的转向轴5-1上；转向齿轮2的齿轮和从转向齿轮3的齿轮啮合在一起,转向齿轮2的齿轮转动则带动从转向齿轮3的齿轮转动；则这个转向机构的功能是，控制转向驱动器1转动，则转向齿轮2随之转动，带动从转向齿轮3转动，而使轮转向固定结构5转动，轮转向固定结构5上的车轮的位置就会转向，完成转向控制作用。

根据前述的电动转向机构，可以进一步组合为：由转向驱动器1、转向齿轮2、两个从转向齿轮3、两个转向轴套4和两个轮转向固定结构5组成；转向驱动器1和转向轴套4固定，转向齿轮2固定在转向驱动器1的轴上；轮转向固定结构5包括电动机转向轴5-1和带动车轮的固定结构5-2，转向轴5-1穿过转向轴套4并可转动，即转向轴5-1相对转向轴套4可以转动；从转向齿轮3固定在轮转向固定结构5的转向轴5-1上；转向齿轮2的齿轮和从转向齿轮3的齿轮啮合在一起,转向齿轮2的齿轮转动则带动从转向齿轮3的齿轮转动；则这个转向机构的功能是，控制转向驱动器1转动，则转向齿轮2随之转动，带动两个从转向齿轮3转动，而使两个轮转向固定结构5转动，两个轮转向固定结构5上的车轮的位置就会转向，完成两个车轮的同时转向控制作用。

根据前述的电动转向机构，可以进一步改进为：轮转向固定结构5的转向轴5-1和固定结构5-2可以分成两个部件，并接合在一起。

根据前述的电动转向机构，可以进一步改进为：转向轴套4是轴承，外圈固定，里圈和转向轴5-1紧配合，固定在一起；这样，当从转向齿轮3带动转向轴5-1旋转时，转向轴套4的外圈固定，里圈随转向轴5-1旋转。

根据前述的电动转向机构，可以进一步改进为：转向齿轮2的半径小于从转向齿轮3的半径，以利于转矩的变换。

根据前述的电动转向机构，可以进一步改进为：从转向齿轮3的外形可以是圆形的一部分,比如扇形,齿轮齿位于圆弧上。

根据前述的电动转向机构，可以进一步明确为：转向驱动器1是舵机。

根据前述的电动转向机构，可以进一步明确为：轮转向固定结构5的转向轴5-1的横截面积为多边形,便于固定从转向齿轮3；固定结构5-2由圆环柱和一个圆形端面组成,端面与圆环柱的轴线垂直,端面的外边与圆环柱的外柱面连接,圆环柱里面部分将电动机套住,端面上有孔让电动机轴露出,还有安装固定电动机的安装孔。

根据前述的电动转向机构，可以进一步明确为：在从转向齿轮3的旋转经过区域的适当位置设置突出的定位柱，可以挡住从转向齿轮3的进一步旋转，避免从转向齿轮3旋转到不希望的位置。

根据前述的电动转向机构，可以进一步明确为：转向齿轮2的齿轮和从转向齿轮3的齿轮的啮合边，不是直线的，而是交错的有突出部分也有缩进部分；转向齿轮2的齿轮齿的突出部分对应从转向齿轮3的齿轮齿的缩进部分，转向齿轮2的齿轮齿的缩进部分对应从转向齿轮3的齿轮齿的突出部分；这样可以减少和避免在运行时因材料变形和受力不均而引起的转向齿轮2的齿轮和从转向齿轮3的齿轮之间的上下错位。

所提出的电动转向机构与电动转向机构的组合，结构简练，便于生产和安装；形成的功能有很强的实用性。

附图说明

附图1是本发明所述的转向机构的示意图；

附图2是本发明所述的转向机构的示意图；

附图3是本发明所述的转向机构组合的示意图；

附图4是本发明所述的用于电动机驱动的轮转向固定结构的示意图；

附图5是本发明所述的转向齿轮2的齿轮和从转向齿轮3的齿轮的啮合边是交错的情况的示意图。

具体实施方式

实施方式一

结合附图1到图4说明所发明的机器人关节与相关的连接臂的组合的实施方式：由转向驱动器1、转向齿轮2、两个从转向齿轮3、两个转向轴套4和两个轮转向固定结构5组成；转向驱动器1和转向轴套4固定，转向驱动器1是舵机，转向齿轮2固定在转向驱动器1的轴上；轮转向固定结构5包括转向轴5-1和带动车轮的固定结构5-2，轮转向固定结构5的转向轴5-1的横截面积为多边形,便于固定从转向齿轮3；固定结构5-2由圆环柱和一个圆形端面组成,端面与圆环柱的轴线垂直,端面的外边与圆环柱的外柱面连接,圆环柱里面部分将电动机套住,端面上有孔让电动机轴露出,还有安装固定电动机的安装孔；转向轴5-1穿过转向轴套4并可转动，即转向轴5-1相对转向轴套4可以转动；从转向齿轮3外形是圆形的一部分并固定在轮转向固定结构5的转向轴5-1上；转向齿轮2的齿轮和从转向齿轮3的齿轮啮合在一起,转向齿轮2的齿轮转动则带动从转向齿轮3的齿轮转动；转向齿轮2的半径小于从转向齿轮3的半径；则这个转向机构的功能是，控制转向驱动器1转动，则转向齿轮2随之转动，带动两个从转向齿轮3转动，而使两个轮转向固定结构5转动，两个轮转向固定结构5上的电动机的位置就会转向，完成两个车轮的同时转向控制作用。