[实用新型]一种AGV小车精准导航的控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及AGV导航控制技术领域，具体涉及一种AGV小车精准导航的控制装置。

背景技术

目前，市面上流行引导方式有很多种，但并非所有的方法都可以在AGV系统中应用，AGV小车通常可以采用一下几种引导方式：

(1)电磁引导

在AGV小车的行驶路径上埋设金属线，并加载引导频率，其主要优点是引导线隐蔽，不易污染和破损，引导原理简单，便于控制和通信，对声光无干扰，缺点是灵活性差，改变或扩充路径较麻烦，对引导线路附近的铁磁物质有干扰，电线铺设工作量大，维护困难。

(2)直接坐标引导

用定位块将AGV小车的行驶区域分成若干坐标小块，通过计数实现引导，其优点是可以实现路径的修改，引导的可靠性好，对环境无特别要求，缺点是地面测量安装复杂，工作量大，引导精度低。

(3)惯性引导

在AGV小车上装有陀螺仪，根据陀螺仪的偏差进行导引，其主要优点是技术先进，准确度高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，缺点是成本较高，维护保养等后续问题较难解决，地面也需要磁性块作辅助定位。

(4)图像识别引导

对AGV小车行驶区域的环境进行图像识别，实现智能行驶，这是一种大有潜力的技术，但仍在研究中。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型主要针对目前AGV小车导航方式单一且不精准的问题，提出了一种AGV小车精准导航的控制装置。

本实用新型通过以下技术手段解决上述问题：

一种AGV小车精准导航的控制装置应用于行驶在特定场合的AGV小车，所述特定场合安装有至少一个反光指引物和至少一个RFID标签卡并具有至少一个标识物，所述AGV小车设有AGV小车行走驱动器；

该AGV小车精准导航的控制装置包括激光传感仪器、CPU控制单元、通信单元、RFID传感器与同步跟踪传感器；

所述激光传感仪器安装于AGV小车上使激光照射到应用场合的反光指引物，用于通过发射激光到周边环境进行扫描定位，检测从反光指引物反射回来的激光信号，并通过通信单元将检测到的位置信号传送到CPU控制单元；

所述CPU控制单元与通信单元的一端进行连接，分别与用于通过通信单元读取激光传感仪器、RFID传感器、同步跟踪传感器的检测信息，并控制所述AGV小车行走驱动器动作；

所述通信单元的另一端分别与激光传感仪器、RFID传感器、同步跟踪传感器进行连接，所述通信单元用于与激光传感仪器、RFID传感器和同步跟踪传感器进行通信；

所述RFID传感器安装于AGV小车上使所述RFID标签卡能被RFID传感器检测到，用于通过无线射频通信的方式进行检测RFID标签卡的位置，并通过通信单元将检测信息传至CPU控制单元；

所述同步跟踪传感器安装于AGV小车上使同步跟踪传感器能识别到所述特定场合的标识物，用于检测所述特定场合的标识物并通过通信单元将检测信息传至CPU控制单元。

进一步地，所述通信单元的另一端包括串口通信端口、以太网通信端口与CAN总线通信端口。

进一步地，所述通信单元的另一端通过串口通信协议和串口通信端口，与激光传感仪器进行连接；

所述通信单元的另一端或通过以太网通信协议和以太网通信端口，与激光传感仪器进行连接；

所述通信单元的另一端或通过CAN总线通信协议和CAN总线通信端口，与激光传感仪器进行连接。

进一步地，所述通信单元的另一端通过串口通信协议和串口通信端口，与RFID传感器进行连接；

所述通信单元的另一端或通过以太网通信协议和以太网通信端口，与RFID传感器进行连接；

所述通信单元的另一端或通过CAN总线通信协议和CAN总线通信端口，与RFID传感器进行连接。

进一步地，所述通信单元的另一端通过串口通信协议和串口通信端口，与同步跟踪传感器进行连接；

所述通信单元的另一端或通过以太网通信协议和以太网通信端口，与同步跟踪传感器进行连接；

所述通信单元的另一端或通过CAN总线通信协议和CAN总线通信端口，与同步跟踪传感器进行连接。

进一步地，所述同步跟踪传感器为采用二维视觉传感器的同步跟踪传感器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过激光传感器、RFID传感器、同步跟踪传感器进行协调同步检测与定位，提高了AGV小车激光导航的精准度及智能化。

附图说明