[实用新型]一种船舶自动靠泊系统

权利要求书

1.一种船舶自动靠泊系统，其特征在于，其包括：测量子系统、自动控制子系统、船载执行机构以及系统起停装置；

所述测量子系统包括艏艉测距装置、船舷测距装置、码头泊位标记点、GPS定位单元以及环境监测装置；

所述自动控制子系统对测量子系统采集的数据进行实时处理，以得到船舶停靠所需的船速和角度，进而控制船载执行机构动作以实现船舶的自动靠泊；

所述船载执行机构包括船舶动力装置以及船舶舵机装置；

所述系统起停装置用以启动/终止系统动作，其包括设置于操作台上的船载终端和设置于码头的现场终端，对于一般船舶，船员根据所述测量子系统中的GPS定位单元得到船舶与码头的实时距离，操作船载终端控制系统的起停动作，而对于无人船舶，由岸上的控制人员来操作现场终端；

船舶执行机构，所述执行机构包括船舶动力装置以及舵机装置；

同时，所述的测量子系统、自动控制子系统、船舶执行机构、系统起停装置均与所述自动控制模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种船舶自动靠泊系统，其特征在于：

所述的船舷测距装置包括三个测距单元，分别为设置于船体前端的第一测距单元、设置于船体中部的第二测距单元、设置于船体后端的第三测距单元，所述第一测距单元包括位于船体左侧的第一测距单元Ⅰ号测距装置和位于船体右侧的第一测距单元Ⅱ号测距装置；所述第二测距单元包括位于船体左侧的第二测距单元Ⅰ号测距装置和位于船体右侧的第二测距单元Ⅱ号测距装置，所述第三测距单元包括位于船体左侧的第三测距单元Ⅰ号测距装置和位于船体右侧的第三测距单元Ⅱ号测距装置；

所述的码头泊位标记点设置于各个泊位侧面，用于准确的测量船舶与待靠泊位的实时距离；

所述的环境监测装置至少包括风速仪、风向仪、流速仪、流向仪。

3.根据权利要求2所述的一种船舶自动靠泊系统，其特征在于：所述船舶与待靠泊位的实时距离包括艏艉测距装置测得的船头距离前方物体的距离和船尾距离后方物体的距离、以及3个测距单元测得的船体前、中、后位置与码头泊位标记点的距离。

4.根据权利要求1所述的一种船舶自动靠泊系统，其特征在于：所述自动控制系统包括至少一台计算机、数据处理模块、数据分析模块、靠泊控制模块；

所述数据处理模块分别对GPS定位单元、船头测距装置、船尾测距装置、船舷测距装置、艏艉测距装、环境监测装置的数据进行处理；

所述数据分析模块对经过处理的数据进行分析，并给出船舶靠泊所需的船速和角度；

所述靠泊控制模块根据数据分析模块给出的船速和角度，来控制船载执行机构动作以实现船舶的自动靠泊。