[实用新型]一种智能移动靶装置

权利要求书

1.一种智能移动靶装置，其特征在于，包括计算机、信息采集器和智能移动靶，所述信息采集器包括第一摄像头和感应终端，所述智能移动靶、计算机、第一摄像头和感应终端之间通过无线连接；所述感应终端设置在智能移动靶和使用射手身上，不同的感应终端对应不同的IP；所述智能移动靶在一定训练场地内运动，所述训练场地为缓坡地形、平整硬化场地、低平草地和坡度小于20度的无坑、石等障碍物的田间丛林路，训练场地宽度一百米以上，长度两百米以上；所述计算机装有视觉定位处理软件，所述第一摄像头至少两个，分别设置在所述训练场地的四周,视场范围覆盖整个训练场地，对训练场地内任意点、移动靶、射手和其他物体的感应终端与坐标信息进行视频采集，配合感应终端区分不同物体，并将所述坐标信息传送到计算机，计算机通过所述视觉定位软件处理所述坐标信息，构建训练场地虚拟空间坐标系，并将训练场地虚拟空间坐标系及运动指令发送给所述智能移动靶，所述智能移动靶在训练场地内按照设定路线运动或者自由移动；所述智能移动靶包括立体人形靶和移动小车，立体人形靶可枢转安装在移动小车上，通过驱动电机控制立体人形靶倒或立的状态；所述智能移动靶设有对抗模块，所述对抗模块包括激光装置和第二摄像头，所述激光装置和第二摄像头均安装在智能移动靶上；使用时，所述第一摄像头采集图像信息及通过感应终端识别射手与智能移动靶所在坐标，并将坐标信息通过计算机传送给智能移动靶，所述智能移动靶通过第二摄像头识别射手，进一步精确定位射手所在位置，并在预先设定时间后启动所述激光装置照射射手所在位置，实现自动对抗功能。

2.根据权利要求1所述的一种智能移动靶装置，其特征在于，所述智能移动靶设有中弹识别模块，所述中弹识别模块包括中弹识别电路和信号发送器，通过所述中弹识别电路，智能移动靶自动感应被击中区域。

3.根据权利要求2所述的一种智能移动靶装置，其特征在于，所述中弹识别电路包括第一单片机和中弹区域传感器群组,所述中弹区域传感器群组包括至少两个独立的中弹传感器，所述中弹传感器分布在所述立体人形靶上，根据人体划分成要害和非要害两部分，并分别接入第一单片机的IO接口，第一单片机和中弹区域传感器群组捕捉子弹击中人形靶造成的电脉冲信号,由第一单片机内的程序区分电脉冲来源位置，判断击中要害或者非要害，当击中要害一次时，立体人形靶倒下，当击中非要害至少两次以上时，人形靶倒下；立体人形靶在设定时间内恢复直立，以供下一次射击使用。

4.根据权利要求1所述的一种智能移动靶装置，其特征在于，所述立体人形靶还设有危险判断模块，所述危险判断模块包括危险识别电路；子弹未击中移动靶的要害区域时，智能移动靶通过所述危险判断模块，判断危险情况实现躲避危险功能。

5.根据权利要求4所述的一种智能移动靶装置，其特征在于，所述危险识别电路包括第二单 片机和三轴加速度传感器,捕捉子弹通过空气对人形靶造成的振动信号,并转换成三轴实时加速度信号；工作时，危险识别电路中的三轴加速度传感器采集三轴实时加速度信号，通过I²C接口和第二单片机连接，再由第二单片机对三轴实时加速度信号进行快速傅里叶变换,把三轴实时加速度信号转变为频域频谱信号,并从频域频谱信号中提取射击特征信号的能量,由此判断子弹与人形靶之间的距离，并与预先设定的危险距离对比，来完成危险判断识别，当判断为危险时，智能移动靶快速移动躲避危险。

6.根据权利要求1所述的一种智能移动靶装置，其特征在于，所述移动小车包括两个驱动轮和两个从动轮，所述两个驱动轮独立运转，实现移动小车的全向移动。

7.根据权利要求1所述的一种智能移动靶装置，其特征在于，所述感应终端设有三轴加速度传感器、温度传感器、湿度传感器。