[实用新型]一种多电机并联驱动式电动关节及其机械手

权利要求书

1.一种多电机并联驱动式电动关节，其特征在于：包括

用于固定电动机(2)的电机固定板(1)；所述电机固定板(1)包括基体(101)、轴承安装孔(102)、电机轴过孔(103)、电机固定孔(104)、连接孔(105)和安装孔(106)；所述基体(101)为带有侧壁的圆盘形；所述轴承安装孔(102)开设在所述基体(101)底面中心；多个所述电机轴过孔(103)均匀开设在所述轴承安装孔(102)周侧；所述电机固定孔(104)开设在所述电机轴过孔(103)周围；所述连接孔(105)设置在所述基体(101)的侧壁上；所述安装孔(106)设置在所述基体(101)的侧壁上，用于将所述电机固定板(1)安装在使用位置；

用于提供运转动力的多个电动机(2)；所述电动机(2)螺栓固定在所述电机固定孔(104)上，使电动机(2)位于所述基体(101)外侧，电动机(2)的转动轴穿过所述电机轴过孔(103)进入基体(101)内侧；

设置在所述电动机(2)的转动轴上的驱动齿轮(3)；

设置在所述轴承安装孔(102)内的支撑轴承(4)；所述支撑轴承(4)的外圈卡设在轴承安装孔(102)内，内圈卡设有支撑轴承固定块(5)；所述支撑轴承固定块(5)连接有输出齿轮(13)，所述输出齿轮(13)位于所述基体(101)内部，与所述驱动齿轮(3)啮合；所述输出齿轮(13)的另一侧通过输出轴承(6)设置有输出轴承固定板(7)，所述输出轴承固定板(7)通过螺栓固定在所述连接孔(105)上。

2.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节，其特征在于：所述电机固定板(1)的基体(101)侧壁上设置有第一控制线过孔(8)，所述输出轴承固定板(7)上设置有与所述第一控制线过孔(8)配合的第二控制线过孔(9)。

3.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节，其特征在于：所述输出轴承固定板(7)上设置有输出轴承安装位(10)；所述输出轴承(6)的外圈卡在所述输出轴承安装位(10)内，内圈卡在所述输出齿轮(13)的凸台上。

4.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节，其特征在于：所述输出轴承固定板(7)上开设有用于穿过所述电动机(2)的转动轴的支撑孔(11)。

5.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节，其特征在于：所述支撑轴承固定块(5)上开设有第一安装孔(12)，所述输出齿轮(13)上开设有与所述第一安装孔(12)配合的第二安装孔(14)，通过螺栓穿过所述第一安装孔(12)和第二安装孔(14)连接所述支撑轴承固定块(5)和输出齿轮(13)。

6.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节，其特征在于：所述电机轴过孔(103)的数量为十个，均匀分布在所述轴承安装孔(102)周侧。

7.根据权利要求6所述的多电机并联驱动式电动关节，其特征在于：每个所述电机轴过孔(103)周围开设有两个所述电机固定孔(104)，电机固定孔(104)等间距分布在电机轴过孔(103)两侧。

8.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节，其特征在于：所述输出齿轮(13)上开设有减重孔(15)。

9.根据权利要求1所述的多电机并联驱动式电动关节，其特征在于：所述电动机(2)为减速比1：298的N20减速电动机。

10.一种多电机并联驱动式机械手，其特征在于：包括机械夹持器(16)、设置了如权利要求1-9所述的任意一项电动关节的俯仰关节(17)、设置了如权利要求1-9所述的任意一项电动关节的旋转关节(18)、旋转关节输出拐臂(19)和绝缘杆(20)；所述机械夹持器(16)通过所述俯仰关节(17)与所述旋转关节(18)的一端连接，所述旋转关节(18)的另一端连接所述旋转关节输出拐臂(19)，所述旋转关节输出拐臂(19)固定在所述绝缘杆(20)上。