[实用新型]一种可变拓扑结构的四足机器人机构

权利要求书

1.可变拓扑结构的四足机器人机构，包括躯干单元和腿部单元，躯干单元的底部连接有四条腿部单元；其特征是：腿部单元包括髋部腿节、大腿腿节和小腿腿节，躯干单元与髋部腿节之间、髋部腿节和大腿腿节之间、大腿腿节和小腿腿节之间分别由联接半轴连接，髋部腿节与躯干单元之间连接有髋关节横滚直线液压作动器，大腿腿节与髋部腿节之间连接有大腿俯仰直线液压作动器，小腿腿节与大腿腿节之间连接小腿俯仰直线液压作动器。

2.根据权利要求1所述的可变拓扑结构的四足机器人机构，其特征是：所述躯干单元采用焊接框架结构，保证结构强度的前提下有效的降低了结构重量，增加了内部安装空间。

3.根据权利要求1所述的可变拓扑结构的四足机器人机构，其特征是：所述躯干单元通过跨梁与髋部腿节连接，髋关节横滚直线液压作动器连接在跨梁与髋部腿节之间。

4.根据权利要求3所述的可变拓扑结构的四足机器人机构，其特征是：所述四条腿部单元中，前部两条腿部单元共用一个跨梁，后部两条腿部单元共用一个跨梁。

5.根据权利要求1所述的可变拓扑结构的四足机器人机构，其特征是：所述髋部腿节包括髋关节外部连接框和内板，内板连接在髋关节外部连接框内。

6.根据权利要求1所述的可变拓扑结构的四足机器人机构，其特征是：所述髋关节横滚直线液压作动器的缸体和活塞分别通过连接轴铰接在髋部腿节和躯干单元上。

7.根据权利要求1所述的可变拓扑结构的四足机器人机构，其特征是：所述大腿俯仰直线液压作动器的活塞缸和缸体通过连接轴分别铰接在大腿腿节及内板上。

8.根据权利要求1所述的可变拓扑结构的四足机器人机构，其特征是：所述小腿腿节包括小腿过渡腿节和小腿底端腿节，小腿底端腿节固定连接在小腿过渡腿节上。

9.根据权利要求1所述的可变拓扑结构的四足机器人机构，其特征是：所述小腿俯仰直线液压作动器通过连接轴分别铰接在大腿腿节及小腿过渡腿节上。