[实用新型]一种喷涂机器人

权利要求书

1.一种喷涂机器人，包括固定于大臂(1)的肘部(2)以及依次相连于肘部的小臂(3)、腕部(8)以及手掌(9)，其中的传动机构包括布设在上述各部件内的四轴传动链、五轴传动链以及六轴传动链；其特征在于：所述的肘部与小臂之间增设有一加长臂(2-1)，加长臂中布设着作为六轴传动链动力源的六轴电机(4.1)；该六轴电机通过布设在加长臂内的六轴第一花键轴(6.2)、第一螺旋齿轮副、布设在小臂内的六轴第二花键轴(6.5)、第二螺旋齿轮副、布设在腕部的六轴第三花键轴(6.8)以及第三螺旋齿轮副对手掌进行传动。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于：所述加长臂内布设有第一四轴连接轴，设置在肘部的四轴电机通过第一四轴连接轴形成四轴传动链。

3.根据权利要求1或2所述的喷涂机器人，其特征在于：所述加长臂内布设有五轴第一支撑轴，设置在肘部的五轴电机通过五轴第一支撑轴形成五轴传动链。