[实用新型]一种带有伸缩式推垛机构的抓取器

权利要求书

1.一种带有伸缩式推垛机构的抓取器，包括机架（81）及设置在机架下侧的插杆支架（65），插杆支架的下端铰接有插杆固定板（67），由多根插杆构成的插杆排（60）其后端与插杆固定板的下侧固定，其特征是，所述的机架上还设有伸缩式推垛机构，所述的伸缩式推垛机构包括设置在插杆固定板上方机架上的驱动缸（83）及伸缩机构，所述伸缩机构的后端与驱动缸的缸杆联接，伸缩机构的前端设有竖向布置的推板（1），驱动缸的缸杆伸缩时，驱动缸通过伸缩机构驱动所述推板在插杆上方前后移动。

2.根据权利要求1所述的带有伸缩式推垛机构的抓取器，其特征是，所述伸缩机构为剪叉式伸缩臂，所述驱动缸为两个，分别竖直地设置在插杆支架的左右两侧上方，所述剪叉式伸缩臂包括设置在插杆支架左右两侧的固定导槽（82）及设置在推板左右两侧的推板导槽（4），固定导槽与推板导槽之间由多个同动条（5）构成左右两组剪叉式结构，每组剪叉式结构上的每两个同动条的中心通过销轴（6）铰接构成一个X型伸缩臂单元，相邻两个X型伸缩臂单元的对应端通过销轴铰接；靠近插杆支架的X型伸缩臂单元的下端与固定导槽的下端铰接，上端可滑动地设置在固定导槽内且与驱动缸的缸杆联接；靠近推板的X型伸缩臂单元的下端与推板的下部铰接，上端可滑动地设置在推板导槽内。

3.根据权利要求1所述的带有伸缩式推垛机构的抓取器，其特征是，位于推板两侧的X型伸缩臂单元的下端通过下轴（3）连接，位于推板两侧的X型伸缩臂单元的上端通过上轴（2）连接。

4.根据权利要求2所述的带有伸缩式推垛机构的抓取器，其特征是，推板的两侧下部均设有固定座（9），X型伸缩臂单元的下端与固定座铰接。

5.根据权利要求2所述的带有伸缩式推垛机构的抓取器，其特征是，靠近插杆支架的X型伸缩臂单元的上端设有缸杆连接轴（8），X型伸缩臂单元的上端通过缸杆连接轴与驱动缸的缸杆联接。

6.根据权利要求1所述的带有伸缩式推垛机构的抓取器，其特征是，插杆支架中部的后侧铰接有插杆角度调节缸（69），所述插杆角度调节缸与一连杆机构连接，所述连杆机构包括上连杆（71）及下连杆（72），上连杆的下端与下连杆的上端相互铰接且与插杆角度调节缸连接，上连杆的上端与机架铰接，下连杆的下端与插杆固定板铰接。

7.根据权利要求6所述的带有伸缩式推垛机构的抓取器，其特征是，所述连杆机构为两组，分别设置在插杆固定板的左右两侧，两侧连杆机构的上、下连杆铰接处通过连接轴（70）连接，所述插杆角度调节缸的缸杆与连接轴的中部连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的带有伸缩式推垛机构的抓取器，其特征是，插杆排上方的机架两侧还设有升降缸（77），升降缸的缸杆与设置在升降缸下方的压板（76）连接，压板上与升降缸的连接处前后两侧均设有导柱（74），升降缸前后两侧的机架上设有与导柱对应的导套（73），导柱的上端可滑动地穿设在导套内，升降缸的缸杆与压板之间还设有缓冲压簧（80）。

9.根据权利要求8所述的带有伸缩式推垛机构的抓取器，其特征是，驱动缸及升降缸为气缸、液压缸或电缸。