[实用新型]一种弹性拉紧装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人配件技术领域，具体涉及一种弹性拉紧装置。

背景技术

Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。

DELTA机器人的手臂分为上手臂和下手臂，机器人的末端执行部件为动平台。机器人下手臂部分为两根平行等长的连杆，连杆端部加工有内球面结合面。机器人上手臂端部和动平台端部都安装有球头螺丝。下手臂的内球面与上述两者的球头螺丝外球面配合达到定位并驱动运动的目的。但该配合为球铰配合，配合约束为虚约束。需要从两侧有拉紧力将两根下手臂连杆拉紧。如此以保证内外球、面的紧密配合，保证其工作时的精度。现有技术中其拉紧装置多为暴露在外的拉伸弹簧与相关附件。依靠弹簧拉伸力拉紧机器人下手臂。

现有技术的不足之处在于，首先拉伸弹簧拉钩长期受高频疲劳力驱使，容易发生断裂；其次，弹簧暴露于空气中，在较恶劣环境中易被腐蚀，表面易形成腐蚀点，最终断裂。

由此可见，能否基于现有技术中的不足，提供一种结构改进的弹性拉紧装置，使其用于下手臂的两根平行杆之间，将两根平行杆具有相向的拉紧力，以保证上手臂与上手臂端部和动平台端部匹配连接，实现有效定位和驱动的操作，同时拉伸弹簧及相关附件不易断裂损坏，能够在任何加工环境下使用，且使用寿命更长，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述技术问题，提供一种弹性拉紧装置，具有结构设计合理，结构更加封闭，且寿命更长。

为了达到上述技术效果，本实用新型包括以下技术方案：

一种弹性拉紧装置，包括依次连接的锁紧勾板、弹簧和拉伸勾板，还包括套筒，所述套筒连接在锁紧勾板与拉伸勾板之间，且所述弹簧位于所述套筒内，所述套筒内还包括弹簧压板和紧固螺钉，所述紧固螺钉穿过弹簧压板与拉伸勾板连接，所述弹簧的一端与弹簧压板相接触，另一端与套筒靠近拉伸勾板的端部相接触。

进一步的，所述弹簧压板在拉伸勾板的作用下在套筒内朝向拉伸勾板的方向运动，使弹簧压缩，所述弹簧压板在弹簧弹力的作用下在套筒内朝向锁紧勾板的方向运动，使弹簧回归自然状态。

本实用新型弹性拉紧装置结构设计合理，能够适用于需拉紧相邻的两个竖直杆的装置。且采用套筒结构，避免了压缩弹簧暴露在环境中而容易腐蚀，减少断裂危险。同时通过套筒内结构的设计，使得压缩弹簧的向外的弹性力转换为向内的拉伸力，有效产生拉紧作用。

进一步的，所述的套筒内壁上连接有防噪音套管。

将防噪音套管置于套筒内，避免弹簧或弹簧压板与套筒内壁发生摩擦发出噪音。同时能够减少弹簧或弹簧压板的损耗度。

进一步的，所述套筒的两端形成有开口，一端开口与锁紧勾板可拆卸连接，另一端开口与拉伸勾板相接，使所述套筒内形成密封腔室。

套筒内形成密封空间，进一步对弹簧产生防腐蚀的保护作用。延长了弹簧的使用寿命，并对弹簧起到导向作用。

进一步的，所述的锁紧勾板分为连接部和挂钩部I，所述连接部与套筒的一端开口螺接。

通过螺接的方式，使得连接部与套筒紧固连接，同时用户在修理是更易拆卸。

进一步的，所述的拉伸勾板分为竖直部和挂钩部II，所述竖直部穿过套筒的一端开口且伸入套筒内，所述弹簧套接在所述竖直部上，所述紧固螺钉穿过弹簧压板与竖直部连接，所述开口和弹簧压板均呈圆形，且所述弹簧压板的直径大于所述开口的直径。

竖直部使套筒产生密封空间的同时对弹簧内圈起到导向作用。

进一步的，所述的挂钩部I和挂钩部II分别连接有固定组件，所述固定组件包括相互连接的定位销柱和紧固螺钉，所述挂钩部I和挂钩部II分别通过紧固螺钉固定连接在定位销柱上。且所述定位销柱与外接的装置固定连接，当该装置为Delta机器人时，所述的定位销柱与Delta机器人的下手臂固定连接。

进一步的，所述固定组件还包括耐磨套，所述耐磨套套接在定位销柱上，所述挂钩部I和挂钩部II分别通过紧固螺钉连接在耐磨套上。

耐磨套的设置，能够防止零件长期运行磨损带来的精度误差。

进一步的，所述耐磨套上设置有与挂钩部I和挂钩部II的端部形状相匹配的凹槽，使所述挂钩部I和挂钩部II位于所述凹槽内。