[实用新型]一种面向长直廊环境的室内地图自动构建系统有效
| 申请号： | 201720539298.2 | 申请日： | 2017-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN207115187U | 公开（公告）日： | 2018-03-16 |
| 发明（设计）人： | 杨亮;田丰溥 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学中山学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K9/46;G06K9/62;G06T3/40 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 528402 广东省中山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 面向 长直廊 环境 室内 地图 自动 构建 系统 | ||
1.一种面向长直廊环境的室内地图自动构建系统，包括：机器人本体(1)、视觉采集装置(2)、自动伸缩支架(3)、激光测距仪(4)、控制器(5), 其特征在于：视觉采集装置(2)通过自动伸缩支架(3)安装在机器人本体(1)上，机器人本体（1）由驱动轮(11)、支撑轮(12)、底板(13)、第二层夹板(14)、顶层夹板(15)构成，控制器(5)安装在底板(13)之上，激光测距仪(4)安装于第二层夹板(14)之上，机器人的底板(13)安装有直流电机(131)和编码器(132)。
2.根据权利要求1所述的一种面向长直廊环境的室内地图自动构建系统，其特征在于：所述的视觉采集装置(2)由RGBD摄像头(22)、底层支撑板(23)、U型支撑架(24)、顶层支撑板(25)、单轴舵机(26)和双轴舵机(27)构成；底层支撑板(23)可通过单轴舵机(26)带动U型支撑架(24)沿偏摆方向进行360度旋转，U型支撑架(24)可通过双轴舵机(27)带动顶层支撑板(25)沿俯仰方向进行±45度旋转，顶层支撑板(25)通过安装孔固定在双轴舵机(27)上，底层支撑板(23)可以通过带齿导轨(31)固定在升降板(32)上。
3.根据权利要求1所述的一种面向长直廊环境的室内地图自动构建系统，其特征在于：所述的机器人本体(1)上设有自动伸缩支架(3),支架上设有带齿导轨(31)、升降板(32)及环形支撑架(342)，环形支撑架(342)通过安装孔固定于机器人的顶层夹板(15)之上，电机支撑架(341)通过焊接的方式固定在环形支撑架(342)上,步进电机(332)通过定位螺丝(343)固定在电机支撑架(341)上,并通过齿轮(331)啮合实现视觉采集装置(2)的升降功能，带齿导轨(31)竖直安装，通过滚动轴承(311)与环形支撑架(342)连接。
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