[实用新型]基于模糊控制的农机车载导航控制器

权利要求书

1.一种基于模糊控制的农机车载导航控制器，其特征在于：其包括定位模块、车载终端、转向控制模块、以及CAN收发模块；其中，

定位模块用于获取农机当前位置和姿态方位信息，并通过CAN收发模块传送给车载终端；

车载终端包括第二微处理器，该第二微处理器内置模糊PID控制器，该模糊PID控制器接收农机当前位置信息、及姿态方位信息，通过模糊控制后输出前轮期望转角，并通过CAN收发模块传送给转向控制模块，

转向控制模块与农机转向机构连接，用于检测农机前轮实际转角值，并将前轮实际转角值与前轮期望转角比对，根据比对差值控制农机前轮转向。

2.根据权利要求1所述的基于模糊控制的农机车载导航控制器，其特征在于：所述定位模块包括第一微处理器、北斗导航接收器和电子罗盘；

第一微处理器的型号为STM32F1032ZET6；

北斗导航接收器用于获取农机当前位置信息，其包括S1216F8-BD北斗/GPS双模接收器及其外围电路，接收器的IPX端用于外接有源天线，RXD端和TXD端各通过一120Ω电阻后接入第二微处理器；

电子罗盘用于获取农机姿态方位信息。

3.根据权利要求1所述的基于模糊控制的农机车载导航控制器，其特征在于：所述车载终端还包括工控触摸屏和按键电路，用于信息显示，路径预设和功能设置。

4.根据权利要求1所述的基于模糊控制的农机车载导航控制器，其特征在于：所述转向控制模块包括第三微处理器、角度传感器和转向执行器；

第三微处理器的型号为STM32F1032ZET6；

角度传感器用于实时采集前轮转动的转角值，其型号为WYT-AT-3-360无触点角度传感器；

转向执行器用于控制农机转向机构。

5.根据权利要求4所述的基于模糊控制的农机车载导航控制器，其特征在于：所述转向执行器包括步进电机、全液压转向器、和电磁换向阀；步进电机与所述第三微处理器耦合，通过脉冲个数和脉冲频率改变转角和转速；全液压转向器连接在步进电机与农机方向轮之间；电磁换向阀连接在液压油泵与全液压转向器之间。

6.根据权利要求1所述的基于模糊控制的农机车载导航控制器，其特征在于：所述CAN收发模块包括CAN-BUS、和连接在该CAN-BUS上的若干个监控节点，每个监控节点均包括总线驱动芯片及其外围抗干扰电路，总线驱动芯片的型号为TJA1050T，其RXD端耦合第一光耦，TXD端耦合第二光耦，该第一光耦和该第二光耦的VA、VB通过DC-DC模块或者带有多个隔离输出的开关电源进行隔离。

7.根据权利要求6所述的基于模糊控制的农机车载导航控制器，其特征在于：所述总线驱动芯片的CANH端和CANL端各通过一个5Ω电阻后接入CAN-BUS。

8.根据权利要求6所述的基于模糊控制的农机车载导航控制器，其特征在于：所述总线驱动芯片的CANH端和CANL端与地之间并联2个30P电容。

9.根据权利要求6所述的基于模糊控制的农机车载导航控制器，其特征在于：所述总线驱动芯片的CANH端、CANL端与地之间并联2个防雷击管D1和D2。

10.根据权利要求6所述的基于模糊控制的农机车载导航控制器，其特征在于：所述第一光耦和所述第二光耦的型号为高速光耦6N137。