[实用新型]具有安全防护功能的机械手臂

权利要求书

1.具有安全防护功能的机械手臂，其特征在于，包括机械爪、可多方位转动调整所述机械爪工作位置与姿态的机械臂，所述机械爪连接所述机械臂，于所述机械臂和所述机械爪上分别设置有用于保护使用者安全的防护装置，所述机械臂包括至少一个摆动关节和转动连接臂，所述摆动关节之间通过所述转动连接臂相连接，所述机械爪通过所述转动连接臂与所述摆动关节连接。

2.如权利要求1所述的具有安全防护功能的机械手臂，其特征在于，所述防护装置包括设置在所述摆动关节上用于检测与障碍物距离的红外传感器。

3.如权利要求1所述的具有安全防护功能的机械手臂，其特征在于，所述防护装置还包括设置在所述摆动关节和所述转动连接臂上、用于检测受到的碰撞力大小的压力传感器。

4.如权利要求1所述的具有安全防护功能的机械手臂，其特征在于，所述防护装置还包括用于检测所述机械爪承受的力与力矩大小的多维力传感器，所述多维力传感器设置在用于连接所述机械爪与所述摆动关节的转动连接臂的末端。

5.如权利要求1所述的具有安全防护功能的机械手臂，其特征在于，所述防护装置还包括设置在所述摆动关节和所述转动连接臂上的柔性防护层。

6.如权利要求1所述的具有安全防护功能的机械手臂，其特征在于，所述防护装置还包括设置在所述机械爪上、用于识别障碍物并能做出避障处理的视觉传感器。

7.如权利要求3所述的具有安全防护功能的机械手臂，其特征在于，所述机械爪上还设置有所述压力传感器。

8.如权利要求2至7中任一项所述的具有安全防护功能的机械手臂，其特征在于，所述摆动关节为电机和减速器集成组合或为电机、驱动器和减速器的集成组合。