[实用新型]一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动化设备的工作机构，更具体地说，它涉及一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构。

背景技术

工业机器人的腕部结构比较复杂，一般包含3个自由度。对于5、6关节电机放置于4关节之后的6自由度机器人而言，5、6轴电机的摆放方式、电机的大小以及传动形式制约了机器人腕部的宽度大小。一般机器人腕部电机轴线与4关节轴线垂直，采用谐波减速机传递扭矩。由于电机横置，且谐波减速机成本较高，增加了腕部整体宽度和机器人本体成本。运用双曲面齿轮传动代替谐波减速机传动，体积减小，且能有效减低成本。同时腕部齿轮传动精度影响整个机器人的精度，所以在使用齿轮传动结构时需要尽可能的降低齿轮传动的侧隙。齿轮加工以及机械装配不可避免产生误差，为获得高精度需要实现对齿轮侧隙的调整，提高传动精度。公开号为CN101121264B的发明专利提供了一种工业用机器人手腕驱动构造，但该机器人未设置侧隙调整机构，需要很高的加工及装配精度要求，才能达到机器人精度标准。可以通过使用垫片的方式调整齿轮侧隙，这需要事先检测间隙量以及反复拆卸、组装腕部来实现，侧隙检测较困难，反复安装费时费力，因此工业机器人制造厂商需要一种在组装腕部时能够简单快速实时调整齿轮侧隙的方法。公开号为CN101426621B的发明提供了一种用于调整工业机器人中的齿轮传动装置中的侧隙的调整装置，该发明是通过调整输入小齿轮的方式调节齿轮的侧隙，但由于小齿轮是连接在电机输出轴上，调整时对电机输出轴有影响，因此该调整装置使用时牵涉面大，调整过程比较复杂。

实用新型内容

现有的工业机器人腕部齿轮侧隙无法调整，或者调整过程较为麻烦，还会对周边结构造成影响，为克服这些缺陷，本实用新型提供了一种对周边结构影响小，调过程简单快捷的工业机器人齿轮侧隙的调整结构。

本实用新型的技术方案是：一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构，工业机器人上设有带有第一传动轴的第一手腕、带有第二传动轴的第二手腕、可绕第一传动轴旋转并带有第三传动轴的中手腕、可驱动第一传动轴的第一驱动电机和可驱动第二传动轴的第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机的输出端分别传动连接一准双曲面小齿轮，第一传动轴和第二传动轴上分别套接一准双曲面大齿轮，准双曲面小齿轮与准双曲面大齿轮一一对应啮合，第二传动轴与第三传动轴上分别套接一伞齿轮且两伞齿轮啮合，第一传动轴、第二传动轴与各自对应的准双曲面大齿轮间均设有准双曲面大齿轮轴向调整机构，第二传动轴、第三传动轴与各自对应的伞齿轮间均设有伞齿轮轴向调整机构。通过准双曲面大齿轮轴向调整机构可以调节准双曲面大齿轮在第一传动轴、第二传动轴上的轴向位置，从而可减少准双曲面大齿轮与对应的准双曲面小齿轮间的齿轮侧隙，与现有技术不同的是，本发明通过调节准双曲面大齿轮而不是准双曲面小齿轮的位置以达到减少齿轮侧隙的目的，调节时不牵涉到第一驱动电机和第二驱动电机，无需对第一驱动电机和第二驱动电机做适应性调整，调节步骤更少，调解过程更简单。另外通过伞齿轮轴向调整机构可调节伞齿轮的轴向位置，从而达到消除伞齿轮间侧隙的目的。