[实用新型]基于CAN总线的灭火机器人

权利要求书

1.一种基于CAN总线的灭火机器人，包括灭火机器人本体(6)、用于驱动所述灭火机器人本体(6)运动的直流伺服电机(8)以及设置于所述灭火机器人本体(6)上的现场感知模块(5)；其特征是：所述直流伺服电机(8)与运动控制卡(7)连接，现场感知模块(5)与智能控制模块(4)连接，

还包括用于控制灭火机器人本体(6)工作状态的上位工控机(1)，所述上位工控机(1)通过CAN总线(3)与运动控制卡(7)以及智能控制模块(4)连接，上位工控机(1)与运动控制卡(7)间通过CAN总线(3)传输运动控制信息，上位工控机(1)通过CAN总线(3)接收智能控制模块(4)传输的现场感知数据。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线的灭火机器人，其特征是：还包括设置于灭火机器人本体(6)上的IO外设(9)，所述IO外设(9)通过CAN总线(3)与上位工控机(1)连接。

3.根据权利要求1或2所述的基于CAN总线的灭火机器人，其特征是：所述上位工控机(1)通过CAN总线适配卡(2)与CAN总线(3)连接。

4.根据权利要求1所述的基于CAN总线的灭火机器人，其特征是：所述现场感知模块(5)包括云台摄像头、火焰传感器、烟雾传感器、温度传感器、湿度传感器、超声波传感器和/或气体分析仪。

5.根据权利要求1所述的基于CAN总线的灭火机器人，其特征是：所述灭火器本体(6)包括轮式移动本体，灭火器本体(6)内具有灭火能力的灭火器。

6.根据权利要求3所述的基于CAN总线的灭火机器人，其特征是：所述CAN总线适配卡(2)包括CAN总线收发器，所述CAN总线收发器采用型号为ADM3503的芯片U11，

所述芯片U11的VCC端与5V电压、电容C151的一端以及电容C152的一端连接，电容C151的另一端以及电容C152的另一端均接地；芯片U11的VIO端与3.3V电压、电容C149的一端以及电容C150的一端连接，电容C149的另一端以及电容C150的另一端均接地；

芯片U11的VIBOOUT端、VIBOIN端与电容C154的一端、电容C155的一端、电容C156的一端、电容C153的一端以及电容C157的一端连接，电容C153的另一端、电容C154的另一端、电容C155的另一端、电容C156的另一端以及电容C157的另一端均与芯片U11的VREF端连接，芯片U11的VREF端接地，芯片U11的R3端通过电阻R108接地。