[实用新型]机器人行走装置和轮式机器人

权利要求书

1.一种机器人行走装置，其特征在于，包括设置在机器人底盘底部的驱动机构和固定机构；

所述驱动机构包括沿所述机器人底盘径向方向依次设置的驱动电机、全向轮、用于连接所述驱动电机的输出轴和所述全向轮的转接轴、以及用于实现所述转接轴与所述驱动电机和所述全向轮固定连接的连接组件；

所述固定机构用于将所述驱动电机固定在所述机器人底盘上。

2.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于，所述输出轴包括第一外切面，所述第一外切面上设有定位孔；

所述全向轮的轮毂上设有安装孔，所述安装孔内设有第一内切面；

所述转接轴包括第一轴端和第二轴端；所述第一轴端上设有供所述输出轴插入的转接孔，所述转接孔内部设有与所述第一外切面相匹配的第二内切面，且所述第二内切面上设有与所述定位孔相匹配的定位凸起；所述第二轴端上设有与所述全向轮的第一内切面相匹配的第二外切面。

3.根据权利要求2所述的机器人行走装置，其特征在于，所述输出轴的第一外切面上还设有第一限位孔；所述全向轮上还设有限位板，所述限位板上设有紧定通孔；所述第一轴端的侧壁上设有贯穿所述转接孔的第二限位孔和锁紧螺孔；所述第二轴端的端面上设有紧定螺孔；

所述连接组件包括限位轴、锁紧螺丝和紧定螺丝；所述限位轴穿设在所述第二限位孔和所述第一限位孔上；所述锁紧螺丝与所述锁紧螺孔配合；所述紧定螺丝穿过所述紧定通孔与所述紧定螺孔配合。

4.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于，所述驱动机构还包括用于固定所述输出轴的固定轴承，所述固定轴承设置在所述机器人底盘上。

5.根据权利要求4所述的机器人行走装置，其特征在于，所述固定轴承包括内壳、外壳、以及设置在所述内壳和所述外壳之间的连接轴承；所述内壳固定在所述驱动电机上，所述连接轴承上设有用于供所述输出轴穿过的轴承孔，所述外壳固定所述机器人底盘上。

6.根据权利要求5所述的机器人行走装置，其特征在于，所述机器人底盘底部设有用于放置所述驱动电机的电机槽、用于放置所述固定轴承的轴承安装位和用于放置所述全向轮的全向轮仓位；所述电机槽、所述轴承安装位和所述全向轮仓位均向所述机器人底盘内部方向凹陷。

7.根据权利要求6所述的机器人行走装置，其特征在于，所述固定机构包括第一锁扣、第二锁扣和固定螺丝；所述第一锁扣设置在所述电机槽内，且所述第一锁扣上设有固定螺孔；所述第二锁扣上设有与所述固定螺孔相对应的固定通孔；所述固定螺丝穿过所述固定通孔，并与所述固定螺孔配合；所述第一锁扣和第二锁扣之间配合形成供所述驱动电机通过的放置孔。

8.根据权利要求7所述的机器人行走装置，其特征在于，所述固定机构还包括软质套环，所述软质套环套设在所述驱动电机上，并位于所述放置孔内。

9.根据权利要求6所述的机器人行走装置，其特征在于，所述机器人行走装置还包括保护机构，所述保护机构包括设置在所述机器人底盘底部的保护壳，所述保护壳与所述机器人底盘之间配合形成一容置所述驱动电机和所述固定轴承的容置空间。

10.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于，所述驱动机构设有三个，且相邻两个所述驱动机构之间的夹角相同。

11.一种轮式机器人，其特征在于，包括机器人底盘和权利要求1-10任一项所述机器人行走装置。