[实用新型]机器人下肢

权利要求书

1.一种机器人下肢，其特征在于，具有依次连接的髋关节、大腿、膝驱动部、小腿、踝关节与支撑底座：

所述髋关节具有侧摆组件与前摆组件，所述侧摆组件具有可旋转地保持于机器人躯体上的侧摆输出轴，所述前摆组件具有可旋转地保持于侧摆组件上的前摆输出轴，所述前摆输出轴与所述侧摆输出轴轴向垂直，所述前摆输出轴与所述大腿连接；

所述大腿与所述小腿铰接，所述膝驱动部可滑动地保持于大腿上，所述膝驱动部远离所述髋关节的一端与所述小腿铰接，用于驱动所述大腿与所述小腿之间的相对旋转；

所述踝关节用于连接所述小腿与所述支撑底座，所述支撑底座具有半圆柱结构，所述半圆柱结构的圆弧侧面用于与地面接触。

2.根据权利要求1所述的机器人下肢，其特征在于，所述髋关节还具有髋部传动组，所述髋部传动组两端分别连接所述侧摆输出轴与所述机器人躯体，所述传动组在所述侧摆输出轴的驱动下可旋转地保持于所述机器人躯体上，所述前摆组件设于所述传动组上。

3.根据权利要求2所述的机器人下肢，其特征在于，所述髋部传动组包括髋部传动架，所述髋部传动架具有第一壁、第二壁及连接所述第一壁与所述第二壁的环形周壁，所述环形周壁上设有侧摆连接端与躯体连接端，所述侧摆连接端用于连接所述侧摆输出轴，所述躯体连接端可旋转地保持于所述机器人躯体上。

4.根据权利要求2所述的机器人下肢，其特征在于，所述侧摆输出轴具有用于驱动其旋转的侧摆驱动组，所述侧摆驱动组为外转子盘式电机；和/或所述前摆输出轴具有用于驱动其旋转的前摆驱动组，所述前摆输出轴为外转子盘式电机，所述传动组沿所述机器人躯体的前后移动方向的两侧分别与所述侧摆组件、所述机器人躯体连接，所述传动组沿所述机器人躯体的左右移动方向的两侧分别与所述前摆驱动组、所述大腿连接。

5.根据权利要求1所述的机器人下肢，其特征在于，所述膝驱动部包括膝部滑动组、膝部驱动组与膝部传动杆，所述膝部滑动组可滑动地保持于所述大腿上，所述膝部驱动组具有螺旋传动轴与用于驱动所述螺旋传动轴旋转的膝部动力源，所述螺旋传动轴通过传动螺母与所述滑动组连接，所述螺旋传动轴与所述传动螺母以螺旋传动实现连接，所述膝部传动杆两端分别铰接于所述滑动组与所述大腿上。

6.根据权利要求5所述的机器人下肢，其特征在于，所述膝部滑动组具有膝部滑动座与固连于所述膝部滑动座上的滑块，所述大腿上设有线性导轨，所述膝部滑动座通过所述滑块而可滑动地保持于所述线性导轨上，所述膝部滑动座一端连接所述传动螺母，另一端与所述膝部传动杆铰接。

7.根据权利要求6所述的机器人下肢，其特征在于，所述大腿为内设第一贯通部的柱状结构，所述膝部滑动座为内设第二贯通部的柱状结构，所述膝部滑动座通过所述滑块而可滑动地保持于所述第一贯通部，所述螺旋传动轴远离所述膝部动力源的一端位于所述第二贯通部内，所述螺旋传动轴远离所述膝部动力源的一端为自由端。

8.根据权利要求5所述的机器人下肢，其特征在于，所述小腿具有平行布置的第一铰接轴与第二铰接轴，所述第一铰接轴用于铰接所述大腿，所述第二铰接轴用于铰接所述膝部传动杆，所述第一铰接轴与所述第二铰接轴均位于所述小腿接近所述大腿的一端，所述第二铰接轴位于所述第一铰接轴接近所述大腿的一侧。

9.根据权利要求1所述的机器人下肢，其特征在于，所述踝关节可旋转地保持于所述支撑底座上，并具有用于驱动所述支撑底座旋转的驱动部；

和/或所述半圆柱结构具有轴平面，所述轴平面上具有足部开口，所述足部开口与所述半圆柱结构的两端端面相交而成相对的两处侧向开口与连接所述侧向开口的承载侧壁，所述足部开口的中心处设有旋转轴孔，所述踝关节可旋转地保持于所述足部开口与所述旋转轴孔内，所述踝关节的侧面具有所述驱动部，所述驱动部可旋转地保持于所述侧向开口而接近所述承载侧壁。

10.根据权利要求9所述的机器人下肢，其特征在于，所述旋转轴孔具有圆台孔结构，所述圆台孔的大端位于所述旋转轴孔接近所述踝关节的一端；和/或所述踝关节具有踝旋转轴，所述踝旋转轴具有圆台结构，所述踝旋转轴可旋转地保持于所述旋转轴孔内。