[实用新型]一种变形机器人的活动关节结构

权利要求书

1.一种变形机器人的活动关节结构，其特征在于，包括第一连接体和第二连接体，所述第一连接体包括至少一个球形头，所述第二连接体包括至少两片平行的片骨，两片所述片骨构成一个开口，所述片骨上设有通孔或凹槽，且其中一片所述片骨上的通孔或凹槽与另一片所述片骨上的通孔或凹槽相对,当所述第一连接体与所述第二连接体连接时，所述球形头位于两片所述片骨之间，且所述球形头的部分陷入所述通孔或所述凹槽内。

2.根据权利要求1所述的变形机器人的活动关节结构，其特征在于，两片所述片骨之间的间距略小于所述球形头的直径。

3.根据权利要求1所述的变形机器人的活动关节结构，其特征在于，所述通孔或所述凹槽的径向截面为正多边形。

4.根据权利要求3所述的变形机器人的活动关节结构，其特征在于，所述正多边形的边数为4-8条。

5.根据权利要求3或4所述的变形机器人的活动关节结构，其特征在于，所述球形头的半径大于所述正多边形的中心到所述正多边形的边的距离。

6.根据权利要求3或4所述的变形机器人的活动关节结构，其特征在于，所述第二连接体包括两个所述开口，两个所述开口相背设置，两个所述开口的片骨通孔或凹槽的中心线相垂直。

7.根据权利要求5所述的变形机器人的活动关节结构，其特征在于，所述片骨包括自由端，所述自由端为多面体。

8.根据权利要求7所述的变形机器人的活动关节结构，其特征在于，所述第一连接体还包括本体，所述球形头与所述本体之间通过长柄结构相连接，所述长柄结构与所述本体的连接面为平面，所述长柄结构的长度等于所述通孔或凹槽的中心线到所述自由端的多面体任意平面的最短距离与所述球形头的半径之差。

9.根据权利要求8所述的变形机器人的活动关节结构，其特征在于，所述球形头上设有垂直于所述长柄结构中心轴且穿过所述球形头球心的穿心孔。

10.根据权利要求1所述的变形机器人的活动关节结构，其特征在于，所述第二连接体为弹性体。