[实用新型]一种抓手装置

权利要求书

1.一种抓手装置，其特征在于，包括抓手座(2)、抓手本体(1)和控制板(6)，所述抓手座(2)上设有旋转并且升降的旋转轴(3)，抓手本体(1)固定于该旋转轴(3)的上端，所述控制板(6)设于抓手座(2)或抓手本体(1)上；

旋转轴(3)通过第一传动机构连接有第一步进电机(4)并由第一步进电机(4)带动旋转，旋转轴(3)通过第二传动机构连接有第二步进电机(5)并由第二步进电机(5)带动升降；

所述抓手本体(1)包括机械抓手(11)、摆臂(102)、抓手电机(104)，所述摆臂(102)与旋转轴(3)的上端固定连接，抓手电机(104)设于摆臂上，机械抓手(11)设于摆臂上并通过第三传动机构与抓手电机(104)连接并由抓手电机(104)带动工作；

所述抓手电机(104)由控制板(6)控制工作。

2.根据权利要求1所述的一种抓手装置，其特征在于，所述抓手座(2)包括竖板和设于竖板上端的横板，旋转轴(3)沿竖板延伸穿过横板并与抓手本体(1)固定连接，第一步进电机(4)和第二步进电机(5)均固定于抓手座上；

所述第一传动机构包括第一电机轮(401)、第一同步带(402)、第一同步带轮(403)，第一电机轮(401)连接于第一步进电机(4)的输出轴上，第一同步带轮(403)连接于旋转轴(3)上；

所述第二传动机构包括第二电机轮(501)、第二同步带(502)、第二同步带轮(503)，第二电机轮(501)连接于第二步进电机(5)的输出轴上，第二同步带轮(503)设于竖板上并位于第二电机轮(501)的上方或下方，旋转轴(3)的下端则通过连接件(504)连接到第二同步带(502)上。

3.根据权利要求1所述的一种抓手装置，其特征在于，所述机械抓手(11)包括铰链轴(109)、主轴(116)、拨轮(117)、支撑轮(118)、手指左(119)、手指右(120)、固定弹簧(121)、互拉弹簧(124)；

所述手指左(119)、手指右(120)通过铰链轴(109)铰链连接于摆臂(102)的下方，支撑轮(118)为两个，分别设于手指左(119)和手指右(120)上；

拨轮(117)连接于主轴(116)的一端，拨轮(117)分别顶住手指左(119)、手指右(120)的支撑轮(118)，主轴(116)的另一端穿过摆臂(102)与第三传动机构连接并由其带动工作；

手指左(119)和手指右(120)的自由端通过互拉弹簧(124)连接在一起；手指左(119)的自由端和摆臂(102)还通过固定弹簧(121)连接在一起，所述拨轮(117)位于手指左(119)和手指右(120)的铰链连接端和自由端之间。

4.根据权利要求3所述的一种抓手装置，其特征在于，所述拨轮(117)为截面为椭圆形的轴对称结构。

5.根据权利要求3所述的一种抓手装置，其特征在于，所述手指左(119)和手指右(120)均包括支撑部(a)和抓取部(b)，抓取部(b)设于自由端端部，手指左(119)和手指右(120)的抓取部(b)为相互配合的弧形结构。

6.根据权利要求5所述的一种抓手装置，其特征在于，所述抓取部(b)的弧形直径为R4.1-R5，弧形高度D为被抓取物半径的1/2～3/4。

7.根据权利要求3所述的一种抓手装置，其特征在于，所述铰链轴(109)上套接有隔套(110)和自锁螺母(111)，通过自锁螺母(111)锁紧手指左(119)和手指右(120)，所述主轴(116)通过轴套(115)固定于摆臂(102)上。

8.根据权利要求3-7任意一项所述的一种抓手装置，其特征在于，所述机械抓手(11)还包括与控制板(6)连接的开闭感应片(113)、开闭传感器(114)、抓手传感器(122)、抓手感应片(123)；

所述开闭感应片(113)设于第三传动机构上，开闭传感器(114)固定于摆臂(102)上并位于开闭感应片(113)附近；

所述抓手传感器(122)、抓手感应片(123)分别设于手指左(119)和手指右(120)的自由端端部。