[实用新型]一种六轴焊接工业机器人防碰撞控制系统

权利要求书

1.一种六轴焊接工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于：该系统包括运算中枢模块、控制模块和信息采集模块，所述控制模块通过数据总线分别与运算中枢模块和信息采集模块连接，并通过I/O口与机器人控制模块连接进行信息交换；

所述信息采集模块包括超声波传感器、位置传感器、速度传感器和角度传感器；所述位置传感器设在焊接工业机器人各机械臂前端，速度传感器和角度传感器设在机械臂轴关节连接处，超声波传感器设在各机械臂两侧中部；

超声波传感器用于采集机器人周边环境的信号，搜索是否有障碍物出现；

位置传感器用于确定机械臂末端焊枪的实时位置；

速度传感器用于确定机器人工作时各机械臂模块以及轴关节的运动和旋转速度；

角度传感器用于确定每一个机械臂转过的角度，实时定位机器人的机械臂运动空间区域；

所述运算中枢模块包括多个并行运算模块和一个实时运算模块，并行运算模块用于为并行计算提供硬件和软件界面，实时控制模块通过综合使用和分析从控制模块获取的各种信息，实时计算机器人机械臂末端焊枪的最终位置，认知周边环境状态；

所述控制模块的作用：

一是通过信息采集模块采集的信息对机械臂末端焊枪的位置、角度、运动速度以及周围环境信息作出判断；

二是向机器人控制模块发出是否主动采取中断或避让措施的指令；

三是与外部网络进行信息交换，或接受人工控制命令，或者输出当前机器人机械臂运动的路径规划到外部设备。

2.如权利要求1所述一种六轴焊接工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于：所述并行运算模块采用GPU图形处理器，实时运算模块采用CPU中央处理器；并行运算模块和实时运算模块被包括在运算中枢模块中，其包括关系或是在一个实际个体上：二者均在ARM处理器上，或是分别为两个部分：在电路板上分别有多个GPU图形处理器和一个CPU中央处理器；

所述控制模块采用小型可编程控制器PLC。

3.如权利要求1所述一种六轴焊接工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于：所述控制模块通过数据总线连接外部网络构成网络交换系统，一是用于运算模块与控制模块之间进行通信；二是与外部网络进行信息交换，或接受人工控制命令，或者输出当前机器人机械臂运动的路径规划到外部设备。

4.如权利要求3所述一种六轴焊接工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于：所述控制模块之小型可编程控制器PLC中嵌入防碰撞程序。