[实用新型]家庭型下肢外骨骼康复训练机器人

权利要求书

1.一种家庭型下肢外骨骼康复训练机器人，包括机架(1)、支撑背板(6)和连接板(4)，其特征在于，所述支撑背板(6)设置在机架(1)上部的一侧，所述支撑背板(6)上设有两条竖直的滑槽，所述连接板(4)上设有两条与滑槽配合的导轨，两条导轨上均设有高度一致的螺杆，所述支撑背板(6)上沿两条导轨的走向设有两排通孔(7)，两排通孔(7)的高度一一对应；两个螺杆穿过两个同一高度的通孔(7)后分别用紧固手轮(5)固定；所述连接板(4)的前面设有水平滑槽，所述水平滑槽的两个侧壁上均设有位置一一对应的螺栓孔；所述水平滑槽内通过螺栓固定有两套外骨骼训练器，两套外骨骼训练器的结构相同且左右对称布置；

所述外骨骼训练器包括直角形的髋部固定杆(30)、髋关节固定板(31)、大腿支架(33)第一大腿杆(322)、第二大腿杆(325)、第一小腿杆(312)和第二小腿杆(328)；

所述髋部固定杆(30)的一个直杆嵌装在所述水平滑槽内，所述髋关节固定板(31)固定在所述髋部固定杆(30)的另一个直杆的端部；所述大腿支架(33)的一端与所述髋关节固定板(31)铰接，所述大腿支架(33)的另一端顺次地与所述第一大腿杆(322)、所述第二大腿杆(325)、所述第一小腿杆(312)和所述第二小腿杆(328)首尾端相连，其中，所述第二大腿杆(325)与所述第一小腿杆(312)之间为铰接；

所述第一小腿杆(312)上设有小腿支架(311)；

所述髋部固定杆(30)和所述第一大腿杆(322)上均固定有一个驱动器支架，所述大腿支架(33)与固定在所述髋部固定杆(30)上的驱动器支架(313)之间、所述小腿支架(311)与固定在所述第一大腿杆(322)上的驱动器支架(324)之间均连接有一个驱动装置；

所述驱动装置包括电机(317)，所述电机(317)上设有固定板(333)，所述电机(317)的输出轴上设有主动带轮(319)，所述固定板(333)上固定有一个转动轴套(314)，所述转动轴套(314)内通过滚针轴承(331)支承一螺母(332)，所述螺母(332)的外形为阶梯轴，所述阶梯轴的大直径轴段与所述滚针轴承(331)配合，所述阶梯轴的小直径轴段上固定有被动带轮(316)，所述被动带轮(316)通过同步带(318)与所述主动带轮(319)同步转动；所述螺母(332)内装配有滚珠丝杠；

设置在所述大腿支架(33)与髋部固定杆(30)上的驱动器支架(313)之间的驱动装置中的所述转动轴套(314)固定该驱动器支架(313)上，设置在该驱动装置中的滚珠丝杠记为第一滚动丝杠(320)，所述第一滚动丝杠(320)的一端为自由端，所述第一滚珠丝杠(320)的另一端通过丝杠螺母(321)与所述大腿支架(33)铰接；

设置在所述小腿支架(311)与第一大腿杆(322)上的驱动器支架(324)之间的驱动装置中的轴套(34)固定该驱动器支架(324)上，设置在该驱动装置中的滚珠丝杠记为第二滚动丝杠(39)，所述第二滚动丝杠(39)的一端为自由端，所述第二滚珠丝杠(39)的另一端通过一个连接螺栓(310)与所述小腿支架(311)铰接。

2.根据权利要求1所述一种家庭型下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于，所述第一大腿杆(322)与所述第二大腿杆(325)之间、所述第一小腿杆(312)与第二小腿杆(328)之间的连接均采用套杆式插接。

3.根据权利要求1所述一种家庭型下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于，所述支撑背板(6)上的滑槽为燕尾槽结构。

4.根据权利要求1所述一种家庭型下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于，配备有多条绑带。