[实用新型]伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置有效
| 申请号： | 201720575028.7 | 申请日： | 2017-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN206869879U | 公开（公告）日： | 2018-01-12 |
| 发明（设计）人： | 韦远根;马艺妮;党丽楠;齐景辰;张文增;李特 | 申请（专利权）人： | 清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/16;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 伸缩 软管 流体 驱动 关节 机器人 手指 装置 | ||
1.一种伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置，其特征在于：包括基座、m个关节轴、m-1个中间骨节、m个簧件、m个软管、m个导管、末端骨节、流体、驱动器和传动机构；第1个关节轴套设在基座中，第1个中间骨节套接在第1个关节轴上，第1个簧件的两端分别连接基座、第1个中间骨节，第1个导管与基座固接，第2个关节轴套设在第1个中间骨节中，第2个中间骨节套接在第2个关节轴上，第2个簧件的两端分别连接第1个中间骨节、第2个中间骨节,第2个导管与第1个中间骨节固接，第1个软管的两端分别连接第1个导管、第2个导管……第i个关节轴套设在第i-1个中间骨节中，第i个中间骨节套接在第i个关节轴上，第i个簧件的两端分别连接第i-1个中间骨节、第i个中间骨节，第i个导管与第i-1个中间骨节固接，第i个软管的两端分别连接第i个导管、第i+1个导管……第m个关节轴套设在第m-1个中间骨节中，所述末端骨节套接在第m个关节轴上，第m个簧件的两端分别连接第m个中间骨节、末端骨节，第m个导管与第m-1个中间骨节固接，第m个软管的两端分别连接第m个导管、末端骨节；所有关节轴相互平行；所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与流体相连，所述流体密封在所有的软管和导管的内腔中；所述软管采用弹性材料且可沿着通道方向轴向伸缩；m为大于1的自然数，i为1、2……m。
2.如权利要求1所述的伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置，其特征在于：所述导管的轴线与关节轴垂直，所述软管的轴线与关节轴垂直。
3.如权利要求1所述的伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置，其特征在于：所述簧件采用拉簧。
4.如权利要求1所述的伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置，其特征在于：还包括变抓力簧件；所述变抓力簧件设置在传动机构的传动链之中。
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