[实用新型]一种机械手爪

权利要求书

1.一种机械手爪，包括基架(3)、设在基架(3)固定连接的驱动模块(1)，其特征在于：驱动模块(1)与竖直的驱动丝杆(2)传动连接，驱动丝杆(2)上设有随动丝杆螺母(4)，随动丝杆螺母(4)上设有若干个伸出部(41)，基架(3)上设有若干个环绕驱动丝杆(2)的轴心设置的驱动爪组件，驱动爪组件包括第二杆(53)、第三杆(54)、连动杆(55)、与基架(3)固定连接的基座(51)，基座(51)上用转轴连有第一杆(52)，第三杆(54)的末端、第二杆(53)的末端分别用第一转轴(56)、第二转轴(57)与连动杆(55)连接，伸出部(41)与第二杆(53)的中部、第三杆(54)的首端分别用第三转轴(58)、第四转轴(59)连接，第一转轴(56)、第二转轴(57)、第三转轴(58)、第四转轴(59)依次位于平行四边形的四个角点上，连动杆(55)具指部(551)，指部(551)上设有夹持面。

2.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述夹持面与驱动丝杆(2)平行。

3.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述夹持面上设有压力传感器(6)。

4.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：伸出部(41)与第二杆(53)、第三杆(54)可拆式连接，使得第二杆(53)设在第三杆(54)的内侧或第二杆(53)设在第三杆(54)的外侧。

5.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：驱动模块(1)的转轴竖直设置，所述转轴与驱动丝杆(2)直接连接。

6.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：驱动爪组件有三个。

7.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述若干个驱动爪组件以驱动丝杆(2)的轴心环形阵列设置。