[实用新型]一种用于塔筒攀爬的机器人可变框架

权利要求书

1.一种用于塔筒攀爬的机器人可变框架，包括可变V型转角（1）和推拉杆机构（2），其特征在于，所述可变V型转角（1）和推拉杆机构（2）组成多边框架结构，推拉杆机构（2）的推拉杆长度和/或可变V型转角（1）的转角角度为可变结构，其中，至少有一处可变V型转角（1）和推拉杆机构（2）为拆装活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于塔筒攀爬的机器人可变框架，其特征在于，推拉杆机构（2）采用被动式伸缩调整结构或采用在动力装置作用下的主动式伸缩调整结构，采用主动式伸缩调整结构时，各推拉杆机构（2）中分别设有动力装置或由统一的动力装置经各传动机构传动至各推拉杆机构（2）。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于塔筒攀爬的机器人可变框架，其特征在于，各推拉杆机构（2）为同步伸缩控制。

4.根据权利要求3所述的一种用于塔筒攀爬的机器人可变框架，其特征在于，各推拉杆机构（2）中分别设有动力装置时，由电信号控制各动力装置同步工作；由统一的动力装置经各传动机构传动至各推拉杆机构（2）时，由电信号控制各传动机构同步工作或由机械方式控制各传动机构同步工作。

5.根据权利要求4所述的一种用于塔筒攀爬的机器人可变框架，其特征在于，由机械方式控制各传动机构同步工作时，传动机构为气压活塞结构，各推拉杆机构（2）的气压活塞的气腔连通。

6.根据权利要求1或2所述的一种用于塔筒攀爬的机器人可变框架，其特征在于，多边框架结构为正多边框架结构。

7.根据权利要求1或2所述的一种用于塔筒攀爬的机器人可变框架，其特征在于，可变V型转角（1）包括V型套管支架（14）、V型转角支座（15）、V型套管（17）和电动缸缸体（18），可变V型转角（1）两侧分别设有V型套管（17）和电动缸缸体（18），同一侧的两个上下分布的V型套管（17）和一个位于中间的电动缸缸体（18）分别与V型转角支座（15）形成V型结构并通过V型套管固定支架（16）固定，两侧的V型套管（17）通过V型套管支架（14）分别与V型转角支座（15）连接构成V型框架的刚性整体单元，通过多边形的各刚性整体单元及与推拉杆机构（2）组成多边形框架结构。

8.根据权利要求7所述的一种用于塔筒攀爬的机器人可变框架，其特征在于，电动缸缸体（18）为推拉杆机构（2）的动力装置，电动缸缸体（18）由统一的电信号同步伸缩控制。

9.根据权利要求8所述的一种用于塔筒攀爬的机器人可变框架，其特征在于，推拉杆机构（2）包括电动缸推拉轴（8）、推拉导向轴（9）和推拉杆支架（10），其中，两根推拉导向轴（9）与电动缸推拉轴（8）由推拉杆支架（10）固定，推拉导向轴（9）与V型套管（17）连接，电动缸推拉轴（8）与电动缸缸体（18）连接，电动缸缸体（18）为电动缸推拉轴（8）的动力装置。